自动控制理论邹伯敏第三第一章课件自动控制理论邹伯敏第三版第一章课件.pptVIP

课程安排（72学时） 理论课（64学时） 经典控制理论（1-6章） 现代控制理论（9章） 实验（8学时） 典型环节及其阶跃响应（2学时） 二阶系统阶跃响应（2学时） 系统频率特性测量（2学时） 连续系统串联超前校正（2学时） 第一章 绪 论 1.1 引言 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制技术给人们提供了获得动态系统最佳性能的方法，从普通的工业生产到尖端的国防科技，到处都有自动控制技术大显身手的空间，它使得无数高难度的、复杂的、高精度的控制成为可能。 1.2 自动控制系统的基本概念 1、人工控制与自动控制 自动控制 1）必须给定水位要求值，需要水位给定元件. 信号线: 带箭号的线段,表示信号流通的途径和方向 1.3 开环控制和闭环控制 一、 开环控制 (open-loop control system) 二、闭环控制系统(closed-loop control system) 1.4 自动控制系统的分类 1.6 自动控制系统的性能指标及本课程的研究内容 一、自动控制系统的性能指标 稳定性，稳态性能和动态性能 2. 系统的稳态性能——是指当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受到扰动作用又重新平衡后，系统会出现偏差，偏差的最终值的大小，称为稳态误差，它是衡量系统稳态精度的重要指标。稳态误差越小，表示系统的准确性越好，被控量（输出量）的期望值与实际值之间的差值就越小。 二、本课程的研究内容 本章小结 练习： pp11: 1-3 炉温自动控制系统 开环控制系统 闭环控制系统 二、按输入量的特征分类 1.恒值控制系统: 定值调节系统或自动镇定系统. 特点：系统的参考输入量为恒量，并且要求系统的输出量相应的保持恒定 例如：恒温控制系统 一、按信号流向划分 2. 随动系统:又称为伺服系统。 特点：系统输入量是预先未知的、随时间任意变化的函数，要求系统被控量以尽可能小的误差跟随给定值的变化。 三、按描述元件的动态方程分类 1.线性系统：组成系统的全部元件都是线性元件，它们的输入输出静态特性均为线性特性，其运动方程能用线性常微分方程描述。主要特点是具有叠加性和齐次性。 2.非线性系统：含有一个或多个非线性元件，其运动方程用非线性微分方程描述。 四、按系统的参数是否随时间而变化分类 1. 定常系统（时不变系统）：系统中的参数不随时间变化。 2. 时变系统：系统中有的参数是时间 t 的函数。输出响应波形不仅与输入波形有关还与加入的时刻有关。 五： 按信号的传递是否连续分 1.连续系统：该类系统各环节间的信号均为时间t的连续函数. 2.离散系统：该类系统在信号传递过程中有一处或多处的信号是脉冲序列或数字编码。数字控制系统、采样系统为离散系统。 离散信号 离散信号 计算机 被控 对象 扰动 反馈元件 e(t) ＋ － A/D D/A 放大 元件 执行 元件 1.系统的稳定性（stability） 稳定性——如果系统在平衡状态受到有界的外作用，它将离开原来的平衡状态，产生偏差，不论偏差多大，当取消外作用后都能以足够的精度恢复到原来的平衡状态。它是自动控制系统正常工作的先决条件。 稳定性是系统去掉外作用后本身的一种恢复能力，是系统本身的固有特性，它仅与系统的结构和参数有关，与初始条件和外作用无关。 3.系统的动态性能——系统从一个稳态过程过渡到新的稳态都需要经历一个过渡过程，表征这个过渡过程性能的指标叫动态性能指标。 最大超调量 调整时间 震荡次数 自动控制理论的内容与自动控制系统需要研究的问题密切相关。要研究的问题有两个方面，即系统的分析 系统设计。 1:自动控制系统的分析(时域分析，根轨迹法，频率响应) 控制系统分析包括三个方面内容：①稳定性分析；②稳态特性分析；③动态特性（暂态特性或瞬态特性）分析。 2: 自动控制系统的设计与综合 本课程的一个重要内容是讨论当控制系统的主要元器件和结构形式确定以后，为满足动态性能指标和稳态性能指标的要求，需要改变系统的某些参数或附加某种装置的方法。这种方法称为控制系统的校正。改变系统参数或附加校正装置的过程称为系统的综合。 重点：要求掌握自动控制系统工作原理与组成、开环控制与闭环控制、系统分类及相关术语、对自动控制系统的基本要求。了解本课程将要学习的内容。 本章介绍了自动控制理论的应用领域、发展过程和分类。通过一些控制系统实例讨论了人工控制、自动控制、自动控制系统的工作原理、系统分类