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电动助力转向系统控制策略研究 商研院底盘部转向室 2009.3.30 摘要：针对汽车电动助力转向系统(EPS)，建立其运动方程和控制目标(转向助力参考曲线)，介绍了PID控制、阻尼控制、模糊控制、神经网络控制等几种典型的和先进的控制策略，并对其控制算法和优缺点进行了分析。 关键词：EPS 运动方程 转向助力曲线 控制策略 1 引言 随着微电子技术的发展及其在汽车领域的广泛应用，电动助力转向系统越来越成为世界汽车技术研究的重点及热点。本文研究了EPS的助力特性，该系统根据转向盘转矩信号和车速信号确定助力电机的目标转矩，并通过一定的控制策略使得电机施加在转向轴上的助力转矩能快速跟随目标转矩，达到转向助力的目的。 2 EPS动力学数学模型的建立 2.1 EPS系统运动分析和模型建立 图1 EPS结构示意图[1] EPS系统的建立是研究其控制策略的一个重要环节。只有在建立EPS数学模型的基础上，才有可能对其控制策略仿真。EPS转向系统主要由以下几个部分构成：电子控制单元(ECU)、扭矩传感器、伺服电动机、变速机构、转向管柱。通过对EPS系统的动力学运动分析，根据牛顿力学原理，建立EPS系统的数学模型。 对管柱输入轴建立运动方程为： (式1) 对管柱输出轴建立运动方程为： (式2) 传感器模型[2]： (式3) 电动机模型为[5]： (式4) 式中：θ1 ：管柱扭杆变形量；Tf ：传感器检测到的驾驶员输入力矩；Ka ：传感器比例系数；μmu ：管柱上芯轴摩擦系数；Is ：管柱扭杆的转动惯量；Ks ：管柱扭杆的刚度系数；Cs ：管柱扭杆的阻尼系数；θ2 ：转向机扭杆变形量：Iz ：转向机扭杆的转动惯量；Kz ：转向机扭杆的刚度系数；Cz ：转向机扭杆的阻尼系数；Td ：电动机输出转矩；G： 减速器减速比；μmd ：管柱下传动轴摩擦系数；U ：电机电压；R ：电枢电阻；Ke ：反电势系数；θe ：电机转速；根据系统速度匹配可得：θe =Gθ2 。 2.2 EPS数学模型求解 数学模型的求解，首先在MATLAB中求解出解析解，再将解析解的代入控制模型中进行仿真。在MATLAB中求解出二阶微分方程的解析解结果为： (式5) (式6) 参数取值为： 3 EPS转向助力参考曲线的建立 EPS的控制的目的，是能够提供较好的转向助力特性曲线。其力特性曲线建立的原则为： (1) EPS系统设定转向盘转矩的死区范围为-1N~1N。在此范围内，电机不提供助力力矩； (2) 车速在一定的范围内，EPS助力系统助力力矩从死区至饱和点随转向盘转矩的增加呈线性增大； (3) EPS系统助力曲线斜率随车速增大而减小； (4) 当车速足够高，电机助力力矩很小，几乎不随车速而变化。 以输入力矩Tf为横坐标，助力力矩Tc为纵坐标，参考M11车型的助力特性曲线，令拟合曲线的函数形式为： (式6) (式7) (式8) 令助力曲线的横坐标为方向盘输入力矩(单位：Nm)，纵坐标为电机助力力矩(单位：Nm)。且不同的车速对应一条助力曲线。图2中的十条曲线对应的车速分别为：10.8km/h；21.6km/h；32.4km/h；43.2km/h；54km/h；64.8km/h；75.6km/h；86.4km/h；97.2km/h；108km/h。式6、式7和式8中拟合参数值为：Kb=0.47； a0=1；a1=0.25；a2=0.2；a3=0.05；p=2。利用 MATLAB拟合EPS系统目标助力曲线得： 图2 EPS系统转向助力参考曲线 4 EPS控制策略介绍和分析 EPS的控制方法多种多样，下面将介绍几个典型的和比较先进的控制方法。 4.1 PID控制 PID控制是比例-积分-微分控制，是针对误差信号进行修正的一种控制方法。是EPS系统电机端电压对电机的目标电流与实际电流之差进行比例放大、积分和微分之后输出的控制策略。由于电机电流的大小与变速器输出转矩成正比，因此，令变速器输出的转矩与目标转矩之差为控制量来控制助力力矩的大小。即： 图3 PID控制器结构图 其控制算法为： (式9)