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非线性系统的数学模型 内 容 提 要 微分方程的线性化的特点 非线性系统的概述 非线性系统的线性化 复习：试列写图中所示RC无源网络的微分方程。 输入为ui(t)，输出为u0(t) 。 解 根据基尔霍夫定理，可列出以下式子： 整理得：： 令T1=R1C1，T2=R2C2，T3=R1C2 则得 一、微分方程的线性化的特点 第2章 线性系统的数学模型 1、线性控制系统： 由线性元件组成，输入输出问具有叠加性和齐次性性质。 1、微分方程的线性化的特点 线性系统的齐次性和叠加性： u y H(u) y=H(u) H(ku)=kH(u) 则称系统 具有齐次性。 齐次性：若系统满足 叠加性：若系统满足 H(u1+u2)=H(u1)+H(u2) 则称系统具有叠加性。 同时满足齐次性和叠加性的系统称线性系统。 二、非线性系统的概述 非线性控制系统： 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。 非本质非线性: 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。 本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性 2、典型非线性特性 特征：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。 输入 输出 （1）饱和特性 输入 输出 2、死区特性 （不灵敏区特性）