学位论文_d2 仿真机器人足球整体性能的优化与实现.docVIP

中图分类号：TP393.17 本 科 生 毕 业 设 计 （申请学士学位） 论文题目 2D仿真机器人足球整体性能的优化与实现 作者姓名 庞 伟 所学专业名称 计算机科学与技术 指导教师 赵瑞斌 2012年3月10日 学 号：2008210775 论文答辩日期：2011 年 5 月 13 日 指 导 教 师： （签字） 滁州学院本科毕业设计（论文）原创性声明 本人郑重声明：所呈交的设计（论文）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 目 录 摘要 1 1 绪论 2 1.1 背景及意义 2 1.2 RoboCup机器人世界杯 2 1.3 RoboCup仿真比赛 3 1.4 论文组织结构 3 2 RoboCup仿真比赛综述 4 2.1 RoboCup仿真平台简介 4 2.2 比赛服务器端 4 2.3 球员客户端 6 2.4 仿真平台主要特点 6 3 多智能体系统架构 7 3.1 团队整体策略 7 3.1.1 角色和阵型 7 3.1.2 局部通讯模型 8 3.2 智能体体系结构 10 3.2.1 建模 10 3.2.2 通讯 12 3.2.3 动作 12 3.2.4知识库 13 3.2.5 规划决策 14 4异构智能体的选择和辨识 15 4.1在线教练设计 16 4.2异构智能体简介 17 4.3异构智能体的选择 17 4.3.1指标提炼 18 4.3.2 指标归一化 19 4.3.3 分配算法 19 4.4 异构智能体识别 20 4.5小结 20 5智能体间的配合与对抗 21 5.1智能体间的配合——传球 21 5.1.1传球路线的搜索 21 5.1.2传球路线的决策 22 5.1.3更多的配合 24 5.2智能体间的对抗——射门 24 5.2.1领先一步模型 24 5.2.2射门成功率分析 24 5.2.3射门动作的测试 26 5.2.4其他对抗动作 27 6 系统架构 27 结论与展望 29 参考文献 30 致谢 31 2D仿真机器人足球整体性能的优化与实现 摘要：随着计算机技术的告诉发展，分布式人工智能中的多智能体系统（MAS: Multi-agent System）的理论与及应用研究已经成为人工智能研究的热点。RoboCup（Robot World Cup，即机器人足球世界杯）作为人工智能和机器人学新的标准问题，具有多智能体系统的诸多特征，是各种新理论和技术良好的试验平台。本文首先介绍了RoboCup的研究背景，然后介绍了rcssserver的的仿真环境。从第三章开始切入本文正题，首先从团队整体策略和智能体体系结构两方面讲解了多智能体系统架构，其中应用了混合型的智能体体系结构将智能体架构分为建模模块、通讯模块、动作模块、知识库模块、规划决策模块和反应模块。第四章讲解了利用在线教练实现异构智能体的选择和辨识，并给出了智能体的选择和分配的框架。第五章在异构智能体的前提下重新完成了智能体间配合和对抗中典型动作的精炼。整体上对仿真机器人足球系统进行了优化。 关键词：RoboCup；分布式人工智能；多智能体系统 Optimization and Implementation of the 2D simulation of the overall performance of the robot soccer Abstract:With the development of the computer technology, research on the theory and application of Multi-agent system (MAS) has become a hotspot of Artificial Intelligence. As a new standard problem of AI and Robotics, RoboCup environment is a typical MAS and it is a good test bed for the theory and technology in this domain. First,this paper introduces the research