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第三章 瞬态响应及误差分析 阶跃信号 斜坡信号（速度信号） 3 加速度信号 脉冲函数 正弦函数 究竟采用哪种典型信号？ 斜坡信号 随时间逐渐变化的输入 阶跃信号 突然的扰动量、突变的输入 脉冲信号 冲击输入 正弦信号 随时间往复变化的输入 瞬态性能指标是以阶跃信号为典型输入信号定义的；分析系统的频率特性用正弦函数作为典型输入信号 。 一阶系统的单位阶跃响应曲线 二阶系统特征方程： 标准二阶系统瞬态响应指标 单位脉冲响应 单位脉冲响应 - §3-4 瞬态响应性能指标 性能？ 系统 为了分析系统性能优劣，常用时间响应曲线上的一些特征点的数值来度量，称之为性能指标，因为这些特征点的数值为时间参量，所以也称时域指标。 激励 性能指标 §3-4 瞬态响应性能指标 动态性能？ 二阶系统 其中的动态性能指标用来评价系统动态性能（响应过渡过程的快速性、平稳性）。 阶跃信号是最常见的一种输入，二阶欠阻尼是最普遍的一种系统，所以二阶欠阻尼系统对阶跃信号的响应特性被视为一种衡量基准，并以此来定义时域动态性能指标。 性能指标 上升时间： 响应曲线从0上升到稳态值的100%所用时间 峰值时间：响应曲线达到第一个峰值所用时间 调整时间：在响应曲线的稳态值上，用稳态值的绝对百分数做一个允许误差范围，响应曲线达到并且永远保持在这一允许误差范围内所用的最小时间 1 0 t 这些点已被确定 常用的性能指标 最大超调量： 超出稳态值的 最大偏离量 允许误差带：0.05或0.02 Δ 性能指标计算公式 性能指标计算公式 性能指标计算公式 性能指标计算公式 进入允许误差带△ 1 0 t △ 性能指标与系统参数间的关系 1、 性能指标与系统参数间的关系 2、 0 5.3 9.4 16.3 25.4 37.2 52.7 72.9 100 1 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 表 不同阻尼比的最大超调量 性能指标与系统参数间的关系 3、 例 求M、k、c 的数值 =8.9N - §3-5 稳态误差分析与计算 性能指标中的静态性能指标用来评价系统稳态性能（准确性），称为稳态误差。 稳态误差与系统结构参数、输入信号、干扰以及所用元件精度均有关系，但这里只讨论系统结构参数以及输入信号所引起的误差（原理误差）。 关于稳态误差 §3-5 稳态误差分析与计算 误差的定义 偏差 μ(s) Xor(s) Xi(s) G(s) H(s) - E(s) Xo(s) B(s) ε(s) - 误差 误差的定义 稳态误差的计算 系统稳定后的稳态误差 根据终值定理 例1 - 从物理意义上解释： 该系统为一阶惯性系统，稳定 §3-1 时间响应 §3-2 一阶系统时间响应 §3-3 二阶系统时间响应 §3-4 瞬态响应性能指标 §3-5 稳态误差分析与计算 当一个实际系统建立起数学模型后，就可以对其性能进行全面分析计算了。对于线性定常系统，常用的工程分析方法有：时域分析法、根轨迹法、频率法。本章介绍时域分析法。 时域分析法是根据系统的微分方程，以拉氏变换为数学工具，直接解出系统的时间响应，然后根据响应的表达式及其描述曲线，从三个角度（稳定性、快速性、准确性）来分析系统的性能。时域法直观易于接受，可准确提供系统时间响应的全部信息。 §3-1 时间响应 系统的时间响应 在输入信号作用下其输出随时间的变化过程。 从时间顺序上划分为动态和静态二个过程，即由瞬态响应和稳态响应两部分组成。 输出量从初始状态到 稳定状态的响应过程 在时间趋于无穷大 时的输出稳定状态 稳态响应 瞬态响应 t 因为系统包含 储能元件，所 以输出不能立 刻跟随输入变 化，而是在系 统达到稳定之 前，表现为瞬 态响应过程。 §3-1 时间响应 系统的时间响应 稳态响应 瞬态响应 t 根据时间响应进行系统分析研究主要包括两个内容： ①研究系统在一定输入信号作用下输出怎样随时间变化（瞬态响应、动态性能如何）? ②研究输出与输入间在稳态时的误差情况（稳态响应、稳态性能如何）? 常见的典型输入信号 系统的时间响应取决于系统本身的结构参数、系统的初始状态以及输入信号的形式。由于作用于系统的输入形式多种多样，为统一评价各种系统，比较系统性能优劣，揭示系统内部特征，需要有一个对各种控制系统性能进行比较的基础。 这种基础可通过下述方法建立: 规定一些特殊的试验输入信号（典型输入信号）； 然后比较各种系统对这些输入信号的响应。 0 t 常见的典型输入信号 可表示突然的扰动量、突变的输入 1 0 t 常见的典型输入信号 可表示随时