matlabfreqa函数用法.ppt

第4章　控制系统的仿真分析 4.1　控制系统的稳定性分析 　　稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。控制系统稳定性的严格定义和理论阐述是由俄国学者李雅普诺夫于1892年提出的，它主要用于判别时变系统和非线性系统的稳定性。　　稳定性的一般定义是：　　设一线性定常系统原来处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定的。线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 　　基于稳定性研究的问题是扰动作用撤消后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。如果脉冲响应函数是收敛的，即有 　　因此，连续系统的稳定性可以根据闭环极点在ｓ平面内的位置予以确定，如果一个连续系统的闭环极点都位于左半s平面，则该系统是稳定的。　　离散系统的稳定性可以根据闭环极点在z平面的位置予以确定。如果一个离散系统的闭环极点都位于z平面的单位圆内，则该系统是稳定的。 　　按照常规的求取微分方程的根，再根据根的实部来判断系统稳定性的方法往往工作量会很大，且不易进行，因而一般都采取间接的方法来判断系统的稳定性。例如常用的方法主要有罗斯（Routh）表和朱利（Jury）表，这样做比用求根判断稳定的方法要简单许多，而