4.2线性连续系统的能观性全解.ppt

线性时变连续系统的状态能观性 (5/11) 2) 证明条件的必要性，即证明若 系统是状态完全能观的,则一定存在t1(t1t0),使得能观格拉姆矩阵Wo(t0,t1)是非奇异的。 采用反证法证明。 假设不存在t1(t1t0),使得能观格拉姆矩阵Wo(t0,t1)是非奇异的,但系统是状态完全能观的。 对任意的t1(t1t0),能观格拉姆矩阵Wo(t0,t1)是奇异的,则必定存在某个非零的初始状态向量x0∈Rn,使得 即 线性时变连续系统的状态能观性 (6/11) 考虑到输出的解为 即 因为y(t)是t的有限分段时间连续函数,故上式成立的条件为 线性时变连续系统的状态能观性 (7/11) 上式表明x0为不能观状态,即系统为状态不完全能观。 这和前面的假设条件相矛盾,故假设不成立。 因此,若系统是状态完全能观的,则一定存在t1(t1t0),使得能观格拉姆矩阵Wo(t0,t1)是非奇异的。 于是必要性得以证明。 线性时变连续系统的状态能观性 (8/11) 在应用由定理4-10给出的线性时变连续系统的状态完全能观判据时,需先求出时变的系统矩阵A(t)的状态转移矩阵Φ(t,t0),再求系统的能观格拉姆矩阵Wo(t1,t0),计算困难且计算量较大。 下面给出一个较为实用的时变系统状态能观性判据,该判据只需利用A(t)和C(t)的信息即可。 线性时变连续系统的状态能观性 (9/11) 定理4-11 若对初始时刻t0,存在时间t1(t1t0),使得线性时变连续系统的系统矩阵A(t)和输出矩阵C(t)中的各元素在时间区间[t0,t1]内对时间t分别是(n-2)和(n-1)阶连续可导,定义 再定义如下时变系统的能观性矩阵 若能观性矩阵Qo满足 则称时变系统在初始时刻t0上状态完全能观。 线性时变连续系统的状态能观性 (10/11)—例4-10 定理4-11的证明可由参考文献[6]中找到,这里不再给出。 值得指出的是,定理4-11给出的仅是一个充分条件，即不满足这个定理的并不一定是不能观的。 例4-10 试判断如下时变系统在初始时刻t0=1的状态能观性。 解 由于A(t)与C(t)高阶连续可导,因此采用秩判据。 线性时变连续系统的状态能观性 (11/11) 由定理4-11,有 容易判别t1时,rank Qo(t)≡3=n,所以系统在初始时刻t0=1上是状态完全能观的。 状态能观性的定义(5/6) 对上述状态能观性的定义有如下注记。 1.对于线性定常系统,由于系统矩阵A(t)和输出矩阵C(t)都为常数矩阵,与时间无关, 因此不必在定义中强调“在所有时刻状态完全能观”, 而为“某一时刻状态完全能观,则系统状态完全能观”。 即,若逻辑关系式 为真,则称线性定常连续系统?(A,C)状态完全能观。 状态能观性的定义(6/6) 2.上述定义中的输出观测时间为[t0,t1],并要求t1t0。这是因为,输出变量y(t)的维数m一般总是小于状态变量x(t)的维数n。否则,若m=n且输出矩阵C(t)可逆,则 x(t)=C-1(t)y(t) 即状态变量x(t)可直接由输出y(t)确定。由于mn,为了能唯一地求出状态变量的值,不得不依靠在一定区间内测量得的连续(或有限几组)输出值以确定系统状态。 3. 在定义中把能观性定义为对初始状态的确定,这是因为,一旦确定初始状态,便可根据状态方程的解表达式,由初始状态和输入,计算出系统各时刻的状态值。 线性定常连续系统的状态能观性判据(1/1) 4.2.3 线性定常连续系统的状态能观性判据 线性定常连续系统的状态能观性判据有许多不同形式,下面分别讨论 代数判据和 模态判据。 代数判据(1/13) 1. 代数判据 定理4-7(线性定常连续系统能观性秩判据) 线性定常连续系统?(A,C)状态完全能观的充要条件为下述条件之一成立: 1. 矩阵函数CeAt的各列函数线性独立,即不存在非零常数向量f?Rn,使得 CeAtf?0 2. 如下定义的能观性矩阵 满秩,即 比较一下能控性矩阵 代数判据(2/13)--代数判据定理证明 rankQo=n □ 证明 对于线性定常系统,由能观性定义可知,其状态能观性与初始时刻无关。 因此,不失一般性,可设初始时刻t0为0。 根据第3章中输出方程解的表达式,有 y(t)=CeAtx(0) 由能观性的定义可知,线性定常连续系统的状态是否完全能观,等价于上述方程是否有x(0)的唯一解问题。 下面将利用上述方程分别证明判别状态能观性的上述两个充要条件。 代数判据(3/13) (1) 证明条件1。 先证充分性(条件?结论)。 即证明,若CeAt的各列函数线性独立,则系统状态能观。 用反证法