chap5频率特性总结.ppt

例 5-1 已知开环传递函数为 试绘制(1) K=5, (2) K=15时的奈氏图, 并判断系统的稳定性。  解 (1) 当K=5时, 开环幅频特性和相频特性分别为 ω=0+时, A(ω)=5, φ(ω)=0°; ω=+∞时, A(ω)=0, φ(ω)=-270° 与实轴的交点在(－0.439, j0)点。 因为s平面右半部的开环极点数P＝0, 且奈氏曲线不包围(－1, j0)点, 即N = 0, 则Z＝P－N =0, 所以系统稳定。 (2) 当K=15时, 奈氏图形状与(1)相同, 只是以坐标原点为中心, 向外“膨胀”而已。 “膨胀”倍数为15/5=3, 故与实轴的交点的横坐标在(－1.317，j0)。 因为s平面右半部的开环极点数P＝0, 且奈氏曲线顺时针包围(－1, j0)点2次, 即N=－2, 则Z＝P－N=2, 所以系统不稳定, 有两个闭环极点在s 平面右半部。  应用奈氏判据的步骤： 2.计算奈氏曲线G(jω)H(jω)对(-1,j0)逆时针包围的次数N。 3.由开环传递函数G(s)H(s)确定位于s右半平面的开环极点数P。 4.应用奈氏判据判别系统的稳定性。 1.绘制绘制映射曲线CGH，主要绘制开环频率特性G(jω)H(jω); b. F(s)在虚轴(包括坐标原点)上有极点 （G(s)H(s)在虚轴(包括坐标原点)上有开环极点 G(s)H(s)在虚轴上有极点，通常系统中有串联积分环节(即在坐标原点有极点)。 该奈氏回线不符合幅角原理应用条件（经过了F(s)的极点）。 奈氏回线绕过了开环极点所在的坐标原点，包围了F(s)位于s平面右半部所有的零点和极点。 ν为系统中串联的积分环节数目 C1 C2部分映射曲线和前相同 当s沿着C3部分从ω=0-→0→0+移动时(θ:-90o→0o→＋90o), 映射曲线：半径为无穷大、顺时针方向从90νo→0o→-90νo的圆弧,即从G(j0-)H(j0-) 顺时针旋转 180ν°至G(j0+)H(j0+)。 C3部分（ ）映射曲线 判别稳定性的方法不变，当ω从－∞变化到＋∞时, 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆时针方向包围(－1, j0)点P周, P为位于s平面右半部的开环极点数目。 开环系统含有等幅振荡环节时 ，奈氏回线如图。 当s沿着上述小半圆移动时, 有 G(s)H(s)平面上的映射曲线为： 小半圆部分映射曲线CGH G(s)H(s)平面上的映射曲线从G(jωn-) H(jωn-)点顺时针旋转180ν°至G(jωn+)H(jωn+)点。 判别稳定性的方法不变，当ω从－∞变化到＋∞时, 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆时针方向包围(－1, j0)点P周, P为位于s平面右半部的开环极点数目。 例 5-10 绘制开环传递函数为 的奈氏图, 并判断系统的稳定性。 解 开环幅频特性和相频特性分别为 ω=0+时, A(ω)=∞, φ(ω)=-90 ° ω=+∞时, A(ω) =0, φ(ω)=-270° 由φ(ω)=－180°得 ω=1.414, 此时A(ω)=1.67。 因此奈氏图与实轴的交点为(－1.67, j0)。 奈氏回线中半径为无穷小量ε的半圆弧对应的映射曲线是一个半径为∞的圆弧: 奈氏回线ω: 0-→0+; θ: －90°→ 0°→ ＋90°; 映射曲线：半径为∞，φ(ω): ＋90°→ 0°→ －90° P＝0, N=－2, 则Z＝P－N=2, 所以系统不稳定, 有两个闭环极点在s 平面右半部。 图 5-41 MATLAB绘制例 5-10 的奈氏图 例 5-11 绘制开环传递函数为 的奈氏图, 并判断系统的稳定性。  解 开环幅频特性和相频特性分别为 ω=0+时, A(ω)=∞, φ(ω)=-180°; ω=+∞时,A(ω)=0, φ(ω)=-360° 奈氏回线中半径为无穷小量ε的半圆弧对应的映射曲线是一个半径为无穷大的圆弧:  ω:0-→0+; θ: －90°→0°→＋90°; φ(ω): ＋180°→ 0°→－180° s平面右半部的开环极点数P＝0, 且奈氏曲线顺时针包围(－1, j0)点2次, 即N=－2, 则Z＝P－N=2, 所以系统不稳定, 有两个闭环极点在s平面右半部。 8. 迟后环节 迟后环节的频率特性为 幅频特性和相频特性为 迟后环节的奈氏图 迟后环节的对数幅频特性 对数幅频特性和相频特性为 第十五讲 教学提纲 奈氏图的绘制 三个关键点 Bode图的绘制 低频段确定方法 5.3 控制系统开环频率特性曲线的绘制 1 开环频率