FANUC机器人硬件介绍(NEW)总结.ppt

2009-03-10 2009/03/10 Process IO 24V+ Process IO Process IO FANUC 机器人硬件、接口、仿真 FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD * FANUC机器人硬件及其接口 FANUC机器人仿真 FLEXSYS 机器人本体硬件概况 机器人本体外围接口 R-J3iC控制器 PROCESS IO应用 仿真 1、参考FANUC机器人简易手册 2、参考FANUC机器人操作设置手册 3、参考FANUC机器人机械电气维护手册 机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨、地轨。 机器人本体硬件概况 工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！ 机器人本体 控制器 示教器 Operation Panel 操作面板 电源断开器 2009-03-10 Power Disconnect Circuit Breaker 电源断开线路的断开器 ON:打开机器人电源 /open the power OFF:关闭机器人电源/close the power 1 2 3 1 Mode Select Switch 模式选择开关 ★AUTO:自动模式 运行在自动运行条件下 ★T2:正常手动模式 手动条件下最大运行速度 为100% ★T1:手动慢速模式 运行速度=speed*250mm/s 3 2 Operation Panel 操作面板 EMERGENCYSTOP Button 急停按钮 1 2 3 4 5 7 6 8 1 2 POWER 电源指示灯 FAULT 故障指示灯 3 4 CYCLE START Button/Lamp 运行按钮/指示灯 FAULT RESET Button 错误复位按钮 5 RS-232 Serial Port RS-232 串行接口 6 PCMCIA Slot for main CPU 为主CPU 提供的PCMCIA 插槽 7 机器人本体硬件概况/控制器 机器人本体硬件概况/机器人本体 机器人本体硬件概况/机器人本体 J1轴结构简介 马达 减速机 基座 （编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体 J2轴结构简介 马达 减速机 基座 （编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体 J3轴结构简介 马达 减速机 （编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体 J4轴结构简介 马达 减速机 （编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体 J5/J6轴结构简介 马达 减速机 （编码器，电机，包闸机构） 机器人本体硬件概况/机器人本体 机器人的运输 参阅机器人的机械电气手册 机器人本体外围接口 EE，USER，AIR，DP2，DS2 WELDING POWER WATER AIR 机器人本体外围接口 机器人本体外围接口 机器人本体外围接口 End effector interface(RDI/RDO) 8 点输入，8点输出（8RDI/8RDO） 提供24V直流电源 *HBK：手爪断裂信号 *PPABN：压缩空气压力不正常 机器人本体外围接口 机器人本体外围接口 R-J3i C控制器 正面 反面 再生电阻 变压器 380/220 2、控制器 电源单元 主板单元 伺服放大单元 控制面板 主断路器 急停单元 1、Teach pendant 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置 显示屏 指示灯 急停开关 使能开关 键盘 DEADMAN SW R-J3i C控制器 R-J3i C控制器 输入电源 断开器 变压器 风扇 电源供应器 主板 背板（基板） 急停单元 操作面板 伺服放大器单元 再生电阻 IO单元 电池 外围设备 机器人本体 示教器 外围急停信号 R-J3i C控制器 七段码数显 1、参考FANUC机器人简易手册 2、参考FANUC机器人操作设置手册 3.参考FANUC机器人机械电气维护手册 MAIN BOARD R-J3i C控制器 EMERGENCY STOP CONTROL BOARD R-J3i C控制器 BACKPLANE BOARD R-J3i C控制器 PANEL BOARD R-J3i C控制器 R-J3i C控制器 Process I/O Process IO Process IO PANEL BOARD Process IO Process IO Process IO 对应分线器接线端子 Process IO 对应分线器接线端子 * *