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自控原理常用数学基础知识 1 高阶常微分方程的常规解法 2 拉氏变换与拉氏反变换 3 Z变换与Z反变换 2 拉普拉斯变换(Laplace变换) 拉普拉斯变换 拉普拉斯变换的基本性质 拉普拉斯逆变换 拉普拉斯变换的应用 设函数 当 有意义,而且积分 二、一些常用函数的拉普拉斯变换 周期函数的拉普拉斯变换 利用拉普拉斯变换表和性质求拉普拉斯逆变换 * 1 n阶线性常系数非齐次微分方程的解 非齐次微分方程解为 非齐次特解 齐次通解 1.1 n阶线性常系数齐次微分方程的通解 求解步骤: (1)特征方程 (2)求特征方程的n个特征根 (3)查表写出通解. n阶常系数齐次线性方程特征根与通解中对应项 特征根 通解中对应项 每一个单实根 给出一项 每一个 重实根 给出 项 每一对共轭复单根 每一对 重共轭复根 给出两项 项 例 求方程 的通解. 解 特征方程 特征根 齐次微分方程的通解 待定系数法的基本思想: 用与非齐次方程的函数 形状相同但 含有待定系数的函数作为微分方程的特解, 并将此函数代入微分方程确定待定系数, 从而得到微分方程的一个特解. 求非齐次特解待定系数法: 的特解的试解形式 的形式 的试解形式 取试解的条件 不是特征根 是单特征根 是重特征根 不是特征根 是特征根 不是特征根 是特征根 例 求方程 的通解. 解 特征方程 的根 齐次微分方程的通解 设非齐次微分方程的特解为 代入原方程得 则非齐次微分方程的特解为 故非齐次微分方程的通解为 在数学中，为了把较复杂的运算转化为较简单的运算，常常采用一种变换手段，所谓积分变换，就是通过积分运算把一个函数变成另一个函数的变换。积分变换包括拉普拉斯（Laplace）变换和傅立叶（Fourier）变换。这里只研究Laplace变换，讨论他的定义、性质及其应用。 在 所确定的某一域内收敛,则由此积分所确定的函数可写为 （ 是一个复参量） 称上式为函数 的拉普拉斯变换式 ? 叫做 的拉氏变换,象函数. 叫做 的拉氏逆变换,象原函数, 一、拉普拉斯变换的概念 = ? 例2 求单位阶跃函数 的拉氏变换  解 ? 例1 求单位脉冲函数 的拉氏变换  解 ? 例3 正弦函数 是周期为 当 在一个周期上连续或分段连续时,则有 这是求周期函数拉氏变换公式 的周期函数,即 可以证明:若 ? （1）线性性质 三 拉氏变换的几个重要定理 （2）微分定理 （3）积分定理 （4）实位移定理 （5）复位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 （终值确实存在时） ? 四 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（分解部分分式法） 例1 已知 ，求 解. 常用函数的 拉氏变换 * 2.用留数法分解部分分式 一般有 其中： 设 I. 当 无重根时 例2 已知 ，求 解. 例3 已知 ，求 解. II. 当 有重根时 (设 为m重根，其余为单根) 例5 已知 ，求 解. 常系数线性微分方程的拉普拉斯变换解法 利用拉普拉斯变换可以比较方便地求解常系 数线性微分方程（或方程组）的初值问题,其基本步骤如下: （1）根据拉普拉斯变换的微分性质和线性性质,对微分方程（或方程组）两端取拉普拉斯变换,把微分方程化为象函数的代数方程; （2）从象函数的代数方程中解出象函数; （3）对象函数求拉普拉斯逆变换,求得微分方程（或方程组）的解. *