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第二章 2 系统的传递函数 2.2 系统的传递函数 微分方程?传递函数 数学工具－拉普拉斯变换与反变换 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 ⑵拉氏变换基本定理 线性定理 位移定理 延迟定理 终值定理 数学工具－拉普拉斯变换与反变换续 初值定理 微分定理 积分定理 ⑶ 拉氏反变换 F(s)化成下列因式分解形式： (a).F(s)中具有不同的极点时，可展开为 (b).F(s)含有共扼复数极点时，可展开为 一、传递函数 设有线性定常系统，若输入为xi (t )，输出为xo (t) 对上式中各项分别求拉氏变换，并令 Xi(s)＝L[xi(t)]，Xo(s)=L[xo(t)] 可得s的代数方程为 输入 — r(t) 输出 — c(t) 传递函数的主要性质 二、传递函数的零点、极点和放大系数 因式分解传递函数G(s) 极点 p和σ+jω是系统传递函数极点，也就是微分方程的特征根，假定所有的极点是负数或具有负实部的复数，即p＜0, σ0,当t ? ∞时，上述分量将趋近于零，瞬态响应是收敛的。 在这种情况下，系统是稳定的 系统是否稳定由极点性质决定 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 放大系数G(0) S=0 小节 系统传递函数的零点、极点和放大系数决定着系统的瞬态性能和稳态性能。所以，对系统的研究可变成对系统传递函数零点、极点和放大系数的研究。 三、典型环节的传递函数 1.比例环节 输出量与输入量成正比，输出不失真也不延迟而按比例地反映输入的环节称为比例环节 动力学方程 单位角位移，输出电压(v/rad) E -电位器电源(v) －电位器最大工作角(rad) 2.惯性环节（一阶惯性环节） 惯性环节一般包含一个储能元件和一个耗能元件。 动力学方程 3.微分环节 输出正比于输入的微分，T为时间常数。 微分环节不能单独存在 动力学方程 微分环节的作用 (1)使输出提前 是输入的导数，反映输入的变化趋势 (2)增加系统的阻尼 (3)强化了噪声的作用 对噪声的灵敏度提高，增大了因干扰引起的误差。 4.积分环节 具有输出正比于输入对时间的积分的环节 在系统中凡有储存或积累特点的元件，都有积分环节的特性。 T为积分环节的时间常数 动力学方程 5.振荡环节（二阶惯性环节） 6.延时环节（迟延环节） 延时环节是输出滞后输入时间τ但不失真地反映输入的环节 动力学方程 四、典型环节及其传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 式中 T-时间常数 特点：含一个储能元件，对突变的输入,其输出 五、传递函数环节与负载效应 (1)传递函数框图中的环节和实物不是一一对应 传递函数框图中的环节是根据运动微分方程划分的，一个环节并不一定代表一个物理的元件（物理的环节或子系统），一个物理的元件（物理的环节或子系统）也不一定就是一个传递函数环节； 换言之，也许几个物理元件的特性才组成一个传递函数环节，也许一个物理元件的特性分散在几个传递函数环节之中。 从根本上讲，这取决于组成系统的各物理的元件（物理的环节或子系统）之间有无负载效应。 五、传递函数环节与负载效应（续1） （2)不要把表示系统结构情况的物理框图与分析系统的传递函数的框图混淆起来。 千万不要不加分析地将物理框图中的每一个物理元件（环节、子系统）本身的传递函数代入到物理框图中的相应框中，并进而将整个框图作为传递函数框图进行数学分析，这就会造成不计及负载效应的错误。 只有组成整个系统的物理的元件（物理的环节或子系统）之间无负载效应时，上述的代入才是正确的，物理框图与传递函数框图才是一致的。 负载效应 忽略负载效应 五、传递函数环节与负载效应（续2） (3)同一个物理的元件（物理的环节或子系统）在不同系统中的作用不同时，其传递函数也可不同，因为传递函数同所选择的输入、输出物理量的种类有关，并不是不可变的。 例：微分环节 输入为位移xi (t) 微分环节的动力学方程 传递函数 速度 作为输入x‘(t)，则有 * * 传递函数是经典控制理论中对线性系统进行研究、分析与综合的基本数学工具。 对标准形式的微分方程进行Laplace变换，可将其化为代数方程。在此基础上前进一步，将此代数方程右端变量的算子除以左端变量的算子，则可获得传递函数。 (c).F(s)含有多重极点时，可展开为 其余各极点的留数确定方法与上同。 在零初始条件下，即当外界输入作用前，输入、输出的初始条件x