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1.2 非线性系统模型 状态方程： 自治系统（时不变系统） 特例情况 非自治系统（时变系统） 平衡点： 返回首页 Section 1 非线性系统简介 目 录 1.1 线性振动系统回顾 1.2 非线性系统模型 1.3 非线性系统示例 1.3 非线性系统示例 小车 单摆 ? ? 小车倒立摆系统 1.3 非线性系统示例 ? ? 小车倒立摆系统 单摆重心在水平和竖直方向上的牛顿定律： 取对重心的力矩可得到转矩方程： 小车在水平方向上的牛顿定律： 1.3 非线性系统示例 ? ? 小车倒立摆系统 1.3 非线性系统示例 ? ? 带旋转制动的平移振荡器 简化的动力学方程？ 状态方程？ Section 1 非线性系统简介 习 题 一个与无限长总线连接的同步发电机： 用角位移、角速度和电压作为状态变量，写出状态方程； (b) 设 求出所有平衡点； (c) 思考：假设时间常数比较大时的方程形式？ 习题 ? 【动力系统】 —— 连续系统：微分方程 自治系统 非自治系统 —— 离散系统：离散映射 思考：离散映射系统的平衡点如何求解？ 《非线性系统理论》 Section 1 非线性系统简介 Section 2 非线性离散系统 Section 3 非线性自治系统 Section 4 非线性非自治系统 R=-0.9? R=-1.1 基地建设目标和总体思路 * 基地建设目标和总体思路 * 基地建设目标和总体思路 * 1961年冬季的一天，洛伦茨在电脑上进行关于天气预报的计算（气象学家）。为了考察一个很长的序列，他走了一条捷径，没有令计算机从头运行，而是从中途开始。他把上次的输出直接打入作为计算的初值，然后他穿过大厅下楼，去喝咖啡。一小时后他回来时，发生了出乎意料的事。 第一次的计算机运算结果，打印只显示到小数点后三位的0.506，而非完整的小数点后六位：0.506127。这个远小于千分之一的差异，造成第二次的仿真结果和第一次完全不同。在短时间内，相似性完全消失了。进一步的计算表明，输入的细微差异可能很快成为输出的巨大差别。 　洛伦茨从这个惊人的结果发现，准确预测天气只是人类的幻想，进而揭示出混沌现象具有不可预言性和对初始条件的极端敏感依赖性这两个基本特点 ，“对决定论的重大挑战”。 洛伦茨最初使用的是“海鸥效应”来形容这种现象，不过这并不是一个完全新颖的比喻：爱伦坡曾声称人们挥着手可能会影响大气条件，但洛伦茨是第一次对此进行系统思考并形成新的理论的人。他把这一发现写成研究论文，于1963年出版，并于1972年正式提出“蝴蝶效应”这一著名的名词。 一种可能是：一只南美洲亚马孙河流域热带雨林中的蝴蝶，偶尔扇动几下翅膀，可能在两周后在美国德克萨斯引起一场龙卷风。 “蝴蝶效应”的两重含义：1.美学意义：洛伦茨是一位伟大的科学家，他的杰出工作在于把复杂的自然科学现象进行了简化，使得“蝴蝶效应”具有美学意义。科学理论也应该具有美学意义，“蝴蝶效应”就是其中一个杰出表现。 2.科普意义：洛伦茨也是一位伟大的科普作者，如果当时他不是用“蝴蝶效应”这个词来表述“非线性”理论，那这个科学发现不可能像现在那样深入人心。科学工作常常被枯燥复杂的数字、理论包围，伟大的科学家在于他们能用最简单形象的语言描述出版，让一般人理解甚至接受。 3.直观意义：抽象数学模型的时间演化相图颇似一直蝴蝶。 进行天气预报，首先要测量一些数据作为运算的初始条件，但测量的精度必然要有一定的限制，不可能无限精确。“蝴蝶效应”是洛伦茨对长期天气预报不可能数学表述的形象说法。是否真的是一只蝴蝶扇动翅膀，就会引起远处刮起风暴？蝴蝶效应本质上说的是长期预报的不可能性。 如果真的要回答“一只蝴蝶拍一下翅膀会不会在得克萨斯州引起龙卷风？”那回答只有唯一的一个，就是不知道！也就是一只蝴蝶拍一下翅膀，可能会引起龙卷风，但也完全可能什么事情都没有！ 基地建设目标和总体思路 * 2004年《蝴蝶效应》: 埃文是一个平平无奇的大学生，唯一和普通人不同的是从童年时代起，就有心理学家不停记录他每日生活中的全部细节。机缘巧合，埃文忽然发现自己可以通过一直搁在床下那些写着当年记录的笔记本回到过去，进入自己当年的身体。也许这些落满灰尘的笔记本可以让他从此摆脱所有不愉快的记忆，抱着这样的想法，埃文回到过去，力图改写历史，以为这样就可以治愈他受伤的记忆，让他和所爱的人们能从此之后幸福生活。他制定出无懈可击计划，执行起来也小心翼翼。翻开日记本轻声读出自己想回到的那个时间，Biu的一声回到了过去的某个时间并占据了童年自己的身体