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昆明理工大学 关于机械手的调研报告 图书馆智能机械手 向志强 2014/4/30 主要是针对特定市场或特定产品而进行的，它包括调研涉及到的各个细节点。而这次针对图书馆智能化的调研是分为两大类，一类是整个图书馆管理系统的自动化，还有一个就是关于智能机器人在图书馆中的使用情况。  目 录 1 第二章 调研的目的和意义 1 2.1调研的目的 2 2.2调研的意义 2 第三章 该类产品的现状 2 3.1机械手的应用领域 3 3.2机械手的结构 3 3.3关于图书馆自动化的发展历程 4 第四章 总结与思考 5 参考文献 6  第一章 此次调研，是以机器人（机械手）结构设计的方法为背景。大家都知道机器人在我们工业生产中的使用已经有相当长的一段时间了，但是机器人技术到目前为止依然是一个相当热门的，不算成熟的，有很大发展空间的技术。针对各种各样的功能需求设计出特定的机器人，用以完成单一的或者简单的组合机械动作是现在最为常见的一种机器人设计方向。我们这次设计的也是这样的一类，用来取放图书的机器人，或者称之为机械手更为直接。 用于再现人手的功能的技术装置称为机械手（也叫机器人，下面关于产品现状中有提到）。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 取放物机械手在工业生产中很常见，常见的分类有：按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical?Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。 我每次到图书馆里去学习的时候，都能看的图书管理员推着小车，把一摞一摞的书放回书架。这样的工作方式很原始，工作效率低、劳动强度也非常的大。于是，我就在想能不能设计一个电动式的、连续轨迹控制的专用机械手，自动地把书归类、放回书架。这样，不仅可以很大程度上降低图书管理员们的劳动强度，而且还能提升图书馆的自动化水平。这便是我们小组所做课题的初衷。 第章 调研目的主要是针对特定市场或特定产品而进行的，它包括调研涉及到的各个细节点第章 3.1机械手的应用领域 机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前，社会上的机械手产品种类繁多，用途各异。 如今，在我们生产生活的各个领域使用机械手已经非常普遍了。 在工业制造领域：主要让机器人在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、舰船制造及某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）的制造等。化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作，也有部分是由机器人完成的。 军事领域中：主要让机器人执行一些自动的侦察与控制任务，尤其是一些相对较为危险的任务，比如，无人侦察机、拆除炸弹的机器人及扫雷机器人等。机器人还可以代替士兵去完成那些不太复杂的工程及后勤任务，从而使战士从繁重的工作中解脱出来，去从事更加重要的工作。 娱乐领域：机器人在娱乐领域的应用十分广泛，比如，机器人足球大赛、机器人弹钢琴和机器人宠物等。 医疗领域：机器人主要用来辅助护士进行一些日常的工作，比如，帮助医生运送用药品及自动监测病房内的空气质量，等等。宜用机器人还可以协助医生完成一些难度较高的手术，例如，眼部手术、脑部手术等。美国还发明了一种可以进入人体血管的微型机器人，帮助医生在病人的血管内灭杀病毒。 3.2机械手的结构 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为