步进电机控制器设计与实现.doc

目录 前 言 1 1 步进电机控制器方案设计与论证 2 1.1 步进电机简介 2 1.2 步进电机控制要求 5 1.3 步进电机控制器方案设计与论证 6 2 步进电机控制器电路设计 9 2.1 步进电机控制器工作原理 9 2.2 步进电机控制器单元电路设计 10 3 程序设计 18 3.1 程序流程设计 18 3.2 程序设计 23 4 产品制作与调试 28 4.1 PCB板设计 28 4.2 PCB板制作 31 4.3 产品调试 37 总结 42 参考资料 43 致谢 44 附录1：电路原理图 45 附录2：PCB板图 46 前 言 步进电机是一种将转化为角位移的。当接收到一个脉冲信号，步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。线切割的工作台拖动 步进电机最早是在1920年由英国人开发。至此步进电机的控制技术在国外经历了80多年的发展，产品制造技术和控制技术都有很大的发展。随着信息技术、和数字控制技术的发展，在发达国家如日本、韩国、美国等对步进电机的控制已实现数字控制。而在我国，步进电机研制始于1958年，且无专门的研制机构，步进电机基本上处于仿造阶段。直到60年代末，为满足数字控制线切割机床发展的需要，才使步进电机的研究工作才有突破性发展。目前我国对步进电机的控制技术的研究还处于较低水平。步进电机发展的趋势是数字化控制。因此研究步进电机的数字控制对我国步进电机发展，具有重大意义。 传统的步进电机控制器采用数字电路芯片实现。基于该技术的控制器虽能满足一定的生产要求，但其功能单一，不易修改，灵活性差，对于高精度、高分辨率的场合显得心有余而力不足。目前步进电机控制，采用单片机控制技术。基于单片机的步进电机控制器是以AT89C2051单片机为控制核心，系统在程序控制下，实现步进电机所需的脉冲，实现步进电机的方向和角度的控制。该控制器适用于运算速度快、控制精度高、高稳定性和高分辨率的场合，具有通用性强、可靠性高、维修方便和能耗低等特点。本文将详细描述步进电机控制器的硬件电路和软件的设计。同时在此基础上，对该产品进行硬件和软件调试。 1 步进电机控制器方案设计与论证 步进电机是纯粹的数字控制电动机。它将电脉冲信号转变为角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度。近年来，随着数字技术、计算机技术的发展，步进电机在制造水平和控制水平方面都有长足的发展，步进电机已广泛应用于人民生活和工农业生产中。 1.1 步进电机简介 1.1.1 步进电机工作原理与特点 ⑴ 步进电机的分类 ① 反应式步进电机（variable reluctance,简称VR）⑵ 步进电机的结构 步进电机由定子和转子两部分组成。下面以两相 反应式步进电机为例，定子上有四个磁极，每两个相 对的磁极组成一对，共有两对。每对磁极都缠有同一 个绕组，形成一相。转子是由软磁材料制成的，其外 表面均匀分布着小齿，它们大小相同，间距相同。这 些小齿与定子磁极上的小齿的齿距相同，形状相似， 图1.1 步进电机结构图 如图1.1。 ⑶ 步进电机的工作原理 反应式步进电机运动的动力来自于电磁力。在电磁力的作用下，转子被强行推动到最大磁导率（或者最小磁阻）的位置，即定子小齿与转子小齿对齐的位置，并处于平衡状态。对两相步进电机来说，当某一相的磁极处于最大磁导率位置时，另外一相必须处于非最大磁导位置，即定子小齿与转子小齿不对齐的位置。 我们把定子小齿与转子小齿对齐的状态称为对齿；把定子小齿与转子小齿不对齐的状态称为错齿。错齿的存在是步进电机能够旋转的前提条件，所以，在步进电机的结构中必须保证有错齿存在，也就是说，当某一相处于对齿状态时，其他相必须处于错齿状态。 如果给处于错齿状态的相通电，则转子在电磁力的作用下，将向磁导率最大（或磁阻最小）的位置转动，即向趋于对齿的状态转动。步进电机就是基于这一原理转动的。 ⑷ 步进电机的工作方式 反应式步进电动机有许多种的通电方式，下面以双三拍为例来说明步进电机工作方式。每次对两相同时通电，即为“双”；磁场旋转一周需要换相3次，即为“三拍”，转子转动一个齿距角。在双三拍工作方式中，步进电机正转的通电顺序为：AB-BC-CA;反转的通电顺序为：BA-AC-CB。其步距角由QZ =θZ/N=2π/NZ计算。 ⑸ 步进电机的特点 步进电机的角位移与输入脉冲数严格地成正比，因此，当它转一转后，没有 累计误差，具有良好的跟随性。 由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统，既简单、廉价，又非常可靠。 同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 ③ 步进电机的动态响应快，易于启停、正反转及变速。 ④ 速度可在相当宽的范围内平滑调节，低速下仍能保证获得大转矩，因此，一般可以不用减速器而直接驱动负载。