智能控制系统..docxVIP

关于智能控制的认识智能控制系统是在人工智能及自动控制等多学科基础上发展起来的新型交叉学科，目前尚未建立起一套完整的智能控制的理论体系，关于它所包含的技术内容也还没取得比较一致的认可。智能控制的基本概念顾名思义，智能控制就是控制与智能的结合。从智能角度看，智能控制是智能科学与技术在控制中的应用；从控制角度看，智能控制是控制科学与技术向智能化发展的高阶阶段。智能控制的研究对象智能控制主要用来解决那些用传统方法难以解决的复杂的控制问题。其中包括智能机器人系统、计算机集成制造系统（CIMS）、复杂的工业过程控制系统、航天航空控制系统、社会经济管理系统、交通运输系统、环保及能源系统等。具体来说，智能控制的研究对象通常具有以下一些特点：不确定的模型；传统的控制是模型的控制，这里的模型包括控制对象和干扰的模型。对于传统控制通常认为模型已知或者经过辨识可以得到。而智能控制的对象通常存在严重的不确定性。两层意思：一是模型未知或知之甚少；二是模型的结构和参数可能在很大的范围内变化。无论哪种情况，传统方法很难对它们进行控制，而这正是智能控制系统所要研究解决的问题。高度的非线性：在传统的控制理论中，线性系统的理论比较成熟。对于具有高度非线性的控制对象，虽然也有一些非线性控制方法，但总的来说，非线性控制理论还不够成熟，而且方法比较复杂。采用智能控的方法往往可以较好地解决非线性系统的控制问题。复杂的任务要求：对于智能控制系统，任务的要求往往比较复杂。例如，在智能机器人系统中，它要求系统对一个复杂的任务具有自行规划和决策的能力，有自动躲避障碍运动到期望目标位置的能力。再如在复杂的工业过程控制系统中，它除了要求对各种被控物理量实现定值调节外，还要求能实现整个系统的自动启停、故障的自动诊断以及紧急情况的自动处理等能力。智能控制系统智能控制系统是实现某种控制任务的一种智能系统。所谓智能控制系统是指具备一定智能行为的系统。具体来说，若对于一个问题的激励输入，能够产生合适的求解问题的响应，这样的系统便称为智能系统。例如，对于智能控制系统，激励输入是任务要求及反馈的传感信息等，产生的响应则是合适的决策和控制作用。从控制的角度，这能行为也是一种从输入到输出的映射关系。这种映射关系难以用数学的方法精确的加以描述，因此它可看成是一种不依赖于模型的自适应估计。例如，一个钢琴家弹奏一直优美的乐曲，这是一种高级的智能行为，其输入为乐谱，输出为手指的动作和力度。输入和输出之间存在某种映射关系，这种映射关系可以定性的加以说明，但很难用数学的方法精确地加以描述，因此很难由别人来精确地加以复现。G.N.萨里迪斯（Saridis）给出了一种较为具体的定义：通过驱动自主智能机来实现目标的系统成为智能控制系统。这里智能机是指能够在结构化或非结构化、熟悉或不熟悉的环境中，自主的或有人参与的执行拟人任务的机器。上面的定义仍然比较抽象，下面给出一个通俗但不严格的定义：在一个控制系统中，如果控制器完成了分不清是机器还是人完成的任务，称这样的系统为智能控制系统。智能控制系统的基本结构智能控制系统的结构图如下其中广义对象包括通常意义下的控制对象和所处的外部环境。例如，对智能机器人系统，机器人手臂、被操作物体及其所处环境被称为广义对象。传感器则包括关节位置的传感器、力传感器，还可能包括触觉传感器、滑觉传感器或视觉传感器等。感知信息处理将传感器得到的原始信息加以处理，如视觉信息便要经过很复杂的处理才能获得有用信息。认知部分主要接收和储存知识、经验和数据，并对它们进行分析、推理，做出下一步行动的决策，送至规划和控制部分。通信接口除建立人机之间的联系外，也建立系统中各模块之间的联系。规划和控制是整个系统的核心，它根据给定的任务要求、反馈的信息及经验知识，进行自动搜索、推理决策、动作规划，最终产生具体的控制作用，经执行部件作用于控制对象。智能控制系统的主要功能特点学习功能一个系统，如果能对一个过程或其环境的未知特征所固有的信息进行学习，并将学习所得到的经验或知识用于进一步的估计、分类、决策和控制，从而使系统的性能得到改善，那么就称为学习系统。适应功能这里所说的适应能力比传统的自适应控制中的适应功能具有更广泛的含义，它包括更高层次的适应性。正如前面已经提到的，智能控制系统中的智能行为实质是一种从输入到输出之间的映射关系。它可看成是不依赖模型的自适应估计，因此它应具有插补功能，从而可给出合适的输出。甚至当系统中某些部分出现故障时，系统也能正常工作。如果系统具有更高程度的智能，它还能自动找出故障甚至具备自修复的功能，从而体现了更强的适应性。组织功能它指的是对于复杂的任务和分散的传感信息具有自行组织和协调的功能。该组织功能也表现为系统具有响应的主动性和灵活性，即智能控制器可以在任务要求的范围内自行决策、主动地采取行动；而当