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重庆科技学院 毕业设计（论文）开题报告 题目 基于FPGA的PID控制器的研究与实现 学 院 电气与信息工程学院 专业班级 测控普08 学生姓名 沈旭科 学号 2008441025 指导教师 柏俊杰 2012 年 3 月 30 日 开题报告填写要求 1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作开始后2周内完成，经指导教师签署意见及系主任审查后生效。 2.开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网址上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。 3.学生查阅资料的参考文献理工类不得少于10篇，其它不少于12篇（不包括辞典、手册）。 4.“本课题的目的及意义，国内外研究现状分析”至少2000字，其余内容至少1000字。 毕业设计(论文)开题报告 1.本课题的目的及意义，国内外研究现状分析 1）本课题目的及意义 众所周知，PID控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好及可靠性高，被广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性系统。然而实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定性，难以建立精确的数学模型，应用常规PID控制器不能达到理想的控制效果，而且在实际生产现场中，由于常规PID参数整定方法繁杂，其参数往往整定不良、性能欠佳，对运行工况的适应性差。因此寻求一种新的控制方法成为控制领域的迫切需求。随之发展出许多以计算机为基础的新型控制算法和PID控制相结合的产品，如模糊PID控制、神经网络PID控制、智能PID控制等。 为了进一步改善程序算法的性能，进一步降低系统设计的成本，提高系统模块的通用性，节省CPU的运算资源，提高运算速度，使得基于硬件的模糊控制策略的实现成为解决此问题的一个捷径。将模糊决策从计算机中分离出来，设计通用的模糊PID模块，保留计算机对模糊PID控制器的参数设定功能，从而实现算法的模块化，大大提高了系统的通用性。此种实现方式不仅保留了计算机对参数设定功能的便利性，同时避免了由于人为和非人为因素的误操作导致系统程序出错或者跑飞的现象，保证了系统的稳定性。而基于FPGA的控制器可以从本质上解决这个问题[1] [2] [3] [4]。 因此，利用FPGA开发技术，实现智能控制器算法的芯片化，使之能够广泛的用于各种场合，具有很大的实际意义。 国内外研究现状分析 目前国内外在基于FPGA的模糊PID控制算法这方面已经展开了深入的研究和讨论，不断的有新成果发表面世。 在国内外有不少专家进行这方面的研究和实验，在这些的实验中有失败有成功，在这些设计中模糊自整定PID设计都有缺点，但是模糊自整定PID设计越做越完善。如针对传统的多通道PID控制器实时性较差的特点，武汉科技大学教授方康玲等提出了一种通过FPGA技术来实现PID控制器的硬件设计方案，通过软件方法实现模糊自整定，以对PID控制参数进行实时条件，实现了PID控制器的自适应功能[5]。2003年西交大王雅生等学者利用EPIC3为核心器件，完成了一个二输入一输出的模糊控制芯片的开发，此控制芯片允许有16条控制规则，经过测试，可完成连续的模糊推理运算，可适用于多种中高速控制场合[6]。2004年许维胜等学者通过将ASIC技术与传统的控制方法相结合，引出了用FPGA来实现单回路数字式PID控制器的设计思想，在LP3900万用数位逻辑发展系统上用Foundation2．1电路设计软件和Xilinx Spartan系列的FPGA XCS20—208系列芯片来设计和实现了单回路数字PID控制器，并且通过仿真结果证明了该方法的可行性和模块的准确性[7]。2005年江苏大学张荣标等人介绍了一种基于FPGA的数字电路实现PID控制器，该控制器把原来用单片机实现的数字PID控制算法单独用数字电路来实现，保留了单片机对参数整定的灵活性。同时将该控制器成果应用于逃逸链梯中，利用Xilinx公司的XC4005E器件进行了下载测试，经过调试和试运行，该控制具有较好的控制精度和可靠性[8]。同年江南大学教授白瑞林等学者借助Matlab系统仿真工具，优化得出了模糊自整定PID参数的模糊推理规则和控制算法结构，通过VHDL的分层设计思想，利用Altera公司提供的Quartus开发平台，在FPGA芯片中实现了模糊PID控制器，并且进行系统的实验仿真，为实现单片或者