机电一体化实验..docVIP

机 电 一 体 化 实 验 报 告 实验一 机电一体化系统演示实验 实验目的：?1、掌握机电一体化系统的基本组成要素；? 2、了解机电一体化系统的技术组成；? 通过操作理解机电一体化系统各组成部分的原理和功能。（数控机床、立式加工中心） 试说明各个部分分别属于机电一体化系统的哪一基本结构要素。 实验二：PID控制 实验目的 1.simulink仿真环境。 2.了解PID控制器中P、I、D三种基本控制作用对控制系统性能的影响。 3.进行PID控制器参数工程整定技能训练。 二 可按图PID控制器的组成连成PID控制器。其传递函数表达式为：， 对实际微分环节可将分子、分母同除以Td，则传递函数为： ， 这样如果要改变PID的参数Td、Kd、Ti、Kp，只要改变模块的分子、分母多项式的系数即可。图PID控制器的组成中，GAIN模块的增益值对应于Kp参数；在Transfer–Fun2模块中，令B0=Kd，B1=0，A0=1，A1=1/Ti,可得微分控制器；在Transfer-Fcn3模块中令B0=0，B1=1；A0=Ti，A1=0,可得积分控制器。然后据Kp，Kd，Ti，Td参数调整要求修改对应的B0、B1、A0、A1值,对系统进行整定。 三实验条件 四、实验步骤 1.进入SIMULINK。 2.按下图（b）构成实验系统。 3.整定各PID参数，使得控制系统性能达到最优。(最优即系统稳态误差为小、超调量小、调整时间短等) PID参数整定口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分加； 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳； 曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长； 曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢，微分时间应加长； 理想曲线两个波，前高后低4比1；一看二调多分析，调节质量不会低。 五 原始数据下 修改 经过多次调试我们最终的优化曲线 其中各个参数值如图所示： 六实验心得 simulink仿真。我按图片接好线路图之后，发现图像和应该有的差别特别大，所以我只能先调节增益Kp，发现无论怎么调节都不能改变它是递减的特性。后来按照老师给出的口决，不断地调节各个参数，终于得出了最后的结果调试出了最优曲线。 PID校正控制 6