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1.5 由传递函数求状态方程 一、直接法 * * 由 在零初始条件下，求拉斯变换： 设nm n=m+1 拉氏反变换 可控标准型 其中 同样 拉氏反变换 例1.4 求其能控标准型 解：（1）解决分母比分子高一阶 将分母最高次幂变为1 （2）直接应用公式 即 y=Cx+Du D为直接矩阵，输入对输出的直接作用 说明：可按能控→能观的关系，直接写出能观标准型 带导数函数的微分方程，当mn,m=n-1时， 例1.5 二、并联法 极点 ci可通过拉氏变换求留数 令 反变换： 输出方程 特点：n个子系统互不相关，都是独立 的，即解耦系统 解耦系统图形 例1.6 展开为部分分式 可知： 状态方程