LinearSystemTheory_Lec5_1-第五章-系统的运动稳定性例析.pptVIP

注1：稳定性不是直接对系统而言的，而是针对系统的平衡状态而言的。对一般的动力学系统，“系统稳定与否”是没有意义的。 注2：稳定性定义中的初始时刻--- 一致性问题 稳定性、渐近稳定性以至于全局渐近稳定性的定义都与初始时刻有关。同一系统不同起始时刻的运动完全可能有着不同的稳定性。初始时刻的影响决定了稳定性是否一致的问题。 注3： 稳定性定义中的吸收域 定义中 表征了稳定平衡状态所允许的初值扰动范围，称为平衡状态的吸收域。它决定了稳定的全局性和局部性。 Lyapunov第一法 又称间接法,它是研究动态系统的一次近似数学模型(线性化模型)稳定性的方法。它的基本思路是: 首先,对于非线性系统,可先将非线性状态方程在平衡态附近进行线性化, 即在平衡态求其一次Taylor展开式, 然后利用这一次展开式表示的线性化方程去分析系统稳定性。 其次,解出线性化状态方程组或线性状态方程组的特征值,然后根据全部特征值在复平面上的分布情况来判定系统在零输入情况下的稳定性。 下面将讨论Lyapunov第一法的结论以及在判定系统的状态稳定性中的应用。 设所讨论的非线性动态系统的状态方程为 x’=f(x) 其中f(x)为与状态向量x同维的关于x的非线性向量函数,其各元素对x有连续的偏导数。 欲讨论系统在平衡态xe的稳定性,先必须将非线性向量函数f(x)在平衡态附近展开成Taylor级数,即有 其中