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第七章 数控机床的伺服系统 第一节 概 述 伺服系统是以控制机床运动部件的位移、转角（或转速）为主要目的的数控机床的重要组成部分。伺服系统可分为开环、半闭环和闭环系统。 数控机床对伺服系统的要求 1．宽调速 2．控制精度高 3．快速响应好 ＜0.2秒 ~ 几十毫秒 4．抗干扰能力强 （主要表现在系统刚度和伺服刚度方面） 常用的伺服驱动元件 除上述对伺服系统的要求外，驱动元件还需要： ① 负载特性硬 　② 可频繁启动、停止及换向 50~60年代，步进电机为主（目前用于经济型~） 2．70~80年代，直流伺服电机为主 3．90年代至今，直~仍占多数， 00年后交流伺服电 机↑↑，新的设计交流伺服电机的使用已占多数。 第二节 步 进 电 机 特点 1．转子转角与脉冲输入数目成正比； 转子速度与脉冲输入频率成正比。 2．只要维持控制绕组电流不变，则具有自整步能力（即具有制动能力） 3．有一定的步距精度，没有累积误差（即周累积误差为零） 4．缺点： 效率低； 拖动负载能力不大； 调速范围小； 脉冲当量（步距角）不能太小。 5．使用： 步进电动机使用于经济型数控机床； 一般用于开环系统。 [注] 脉冲当量—— 每对应数控系统发出一个的一个脉冲，机床执行件走过 的一个位移（或转角）。 二、分类 反应式 （转子铁心） 1．按工作原理分 永磁式 [ 转子（永）磁钢 ] 电磁式 永磁感应子式（混合式） 2．按运动方式分 （如直线运动、旋转运动、……） 3．按结构分 （如单段式、多段式） 4．按相数分 （如3相、4相、……） 三、步进电机工作原理 （以反应式为例） 1．通电方式 （1）三相单三拍（单相轮流通电） （K = 1） A B C A … （每转步数mz步） 步进电动机工作原理图 （2）三相双三拍（双相轮流通电） （K = 1） AB BC CA AB … （每转步数mz步） （3）三相六拍（单双相轮流通电） （K = 2） A AB B BC C CA A … （每转步数2mz步） 2．步距角β β—— 每输入一个脉冲，转子对应转过的角度。 由于步进电机一旦制造好，其相数和齿数即已确定，所以每一台步进电机的步距角是确定的，因通电方式不同有两个值。 一个步距角对应一个脉冲，一个脉冲对应一个脉冲当量。 2．步进电机的转速n 二、步进电机的主要性能指标 （一）基本要求 能够迅速起动、正反转、停转及在很大范围内进行转速调节。 加工精度高。运转过程中，不得失步。 输出转矩大，可直接带动负载。 （二）性能指标 1．矩角特性与最大静转矩 定子一相绕组通电，则： 空载时 —— 转子齿与通电相定子齿对齐； 带着载荷时 —— 在外转矩作用下，转子齿与通电相定子齿被拉动错移。 只要通电相位不变，则电机不转（即具有制动功能）。 转子齿与通电相定子齿被拉动错移后产生的静态转矩M越大，其带动负载能力越强，运行的快速性和稳定性也越好。 2．空载起动频率 起动频率要低。这是因为起动要克服惯性矩的影响，具体说就是克服加速度的影响。 3．起动矩频特性 带动负载时的起动频率，随着所带负载的增加而降低。 （见图7-8） 4．空载运行频率 空载起动后，连续提高脉冲频率至电机不失步运行的最高频率，称为步进电机的运行频率。 5．运行矩频特性 步进电机在连续运行时，转矩和频率的关系称为运行矩频特性。（见图7-9） [注] 运行频率远高于起动频率。 第三节 直 流 伺 服 电 动 机 一、小惯量直流伺服电动机 数控机床诞生之初，没有能够满足数控机床要求的专用电机。 遂将普通的直流电机加以改进 （最主要的是将转子的惯量减小到1/10，以满足快速响应的要求），这就是早期使用的数控机床电机。 后经不断改进、定型后主要有：直流印刷电枢电动机、杯式转子直流电动机等。（现仅偶尔应用于一些小型数控机床中） 二、大惯量（宽调速）直流伺服电动机 1．特点 1）转矩大 2）调速