[第四章线性系统的可控性和可观性3.docVIP

3、最小实现 定义4.9（最小实现定义）： 传递函数矩阵的一个实现 称为最小实现。如果中不存在其它实现 使的维数小于的维数。 定理4.11： 传递函数矩阵的一个实现 为最小实现的充分必要条件是既是可控的又是可观测的。 【例4.9.4】试求如下传递函数矩阵的最小实现。 解：（1） 即 ，， ，， 由，，，，故先选可观测标准型。 ， （2）检验可观测标准型实现是否可控。 ，故可控可观测，为最小实现。 四、可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系 定理4.12 ： SISO系统可控且可观测的充分必要条件是：由动态方程导出的传递函数不存在零极点对消（即传递函数不可约）。 SISO系统可控的充分必要条件是：不存在零极点对消。 SISO系统可观测的充分必要条件是：不存在零极点对消。 【例4.9.5】试分析下列系统的可控性、可观测性与传递函数的关系。 （1）， （2）， （3）， 解：三个系统的传递函数均为 显然存在零极点对消。 （1）为可控标准型，故此系统可控不可观测。 （2）为可观测标准型，故此系统可观测不可控。 （3）系统不可控、不可观测。 【例4.9.6】设二阶系统如下图。试用状态空间及传递函数描述判别系统的可控性和可观测性，并说明传递函数描述的不完全性。 解：由结构图有 整理后，有： ， 显然，都出现零极点对消，故系统不可控、不可观测。 分析：系统的特征多项式为，二阶系统的特征多项式应是二次多项式，但对消的结果是使二阶系统降为一阶。 原系统是不稳定的，含有一个右特征值。但用对消后的传递函数描述系统时，会误认为系统是稳定的。因此说传递函数描述是不完全的。 定理4.13 ： 多输入系统可控的充要条件是：的行线性无关。 多输出系统可观测的充要条件是：的列线性无关。 【例4.9.7】试用传递函数矩阵判别下列MIMO系统的可控性、可观测性。 ， ，， 解： （1）判别可控性 令 解此方程组，有，故三行线性无关，系统可控。 （2）判别可观测性 令 解此方程组，有，故三列线性无关，系统可观测。 §4-10 线性定常系统的规范分解 系统中只要有一个状态变量不可控便称系统不可控，那么不可控系统便含有可控和不可控两种状态变量；只要有一个状态变量不可观测便称系统不可观测，那么不可观测系统便含有可观测和不可观测两种状态变量。从可控性、可观测性角度出发，状态变量可分解成可控可观测状态变量、可控不可观测状态变量、不可控可观测状态变量、不可控不可观测状态变量四类。由相应状态变量作坐标轴构成的子空间也分成四类，并把系统也相应分成四类子系统，称为系统的规范分解。 一、系统按可控性的结构分解 设不可控线性定常系统为，，其可控性判别矩阵的秩为（），即，则存在非奇异变换 将状态空间表达式变换为：， 其中： 非奇异变换阵 中的个列向量可按如下方法构造： 前个列向量是可控性判别矩阵中的个线性无关的列；另外个列向量在确保为非奇异的条件下任意选择。 将变换后的动态方程展开，有 即 可控子系统动态方程为： 不可控子系统动态方程为： 1 4-36 说 明： 设传递函数矩阵为，在求其最小实现时，先初选一种实现（可控标准型实现或可观测标准型实现）。为输入变量的维数，为输出变量的维数。 初选规则是： （1）时，先初选可观测标准型实现。 （2）时，先初选可控标准型实现。 - _ u y x1 x2 可控部分 不可控部分 按可控性进行结构分解示意图