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理论力学教材： 哈尔滨工业大学理论力学教研室 编理论力学 高等教育出版社绪 论一、理论力学的研究对象和内容 理论力学：研究物体机械运动一般规律的科学。 机械运动：物体在空间的位置随时间的改变。机械运动是人们生活和生产实践中最常见的一种运动。 平衡是机械运动的特殊情况。 理论力学所研究的是机械运动中最一般、最普遍的规律，是各门力学分支的基础。 绪 论　本课程研究的是速度远小于光速的宏观物体的机械运动，它以伽利略和牛顿总结的基本定律为基础，属于古典力学的范畴。　本课程的内容包括以下三个部分： 　静力学：研究受力物体平衡时作用力所应满足的条件；同时也研究物体受力分析方法,以及力系简化的方法等。　运动学：只从几何的角度来研究物体的运动(如轨迹、速度和加速度等)，而不研究引起物体运动的物理原因。　动力学：研究受力物体的运动与作用力之间的关系。 绪 论二、理论力学的研究方法 从实践出发，经过抽象化、综合、归纳、建立公理，再应用数学演绎和逻辑推理而得到定理和结论，形成理论体系，然后再通过实践来验证理论的正确性。 分析、综合和归纳抽象、推理和数学演绎绪 论理论力学的研究方法观察生活和实践力学最基本的规律用于实际理论体系力学模型刚体、质点、弹簧质点、弹性体等绪 论三、学习理论力学的目的　1．为解决工程问题打下一定的基础。　2．为学习一系列后续课程做好准备。如材料力学、机械原理、机械设计、结构力学、弹塑性力学、流体力学、振动理论等等。 3．培养辩证唯物主义世界观，培养正确的分析问题和解决问题的能力，为今后解决生产实践问题，从事科学研究工作打下基础。 静 力 学引 言静力学：研究物体在力系作用下的平衡条件的科学。力系： 作用在物体上的一群力。 物体相对于惯性参考系（如地面）保持静止或作匀速直线运动。 平衡：在静力学中，我们将研究以下三个问题： 1．物体的受力分析分析物体共受几个力，以及每个力的作用位置和方向。 2．力系的等效替换（或简化） 　将作用在物体上的一个力系用另一个与它等效的力系来代替，这两个力系互为等效力系。 　如果用一个简单力系等效地替换一个复杂力系，则称为力系的简化。 3．建立各种力系的平衡条件 研究作用在物体上的各种力系所需满足的平衡条件。 理论力学第一章 静力学公理和物体的受力分析第一章 静力学公理和物体的受力分析§1-1 静力学公理§1-2 约束和约束力§1-3 物体的受力分析和受力图 §1-1 静力学公理1．刚体的概念 在力的作用下，其内部任意两点之间的距离 始终保持不变的物体。刚体：刚体是一个理想化的力学模型。 2．力的概念： 物体间相互的机械作用，这种作用使物体的机 械运动状态发生变化或使物体产生变形。力：实践表明，力对物体的作用效果决定于三个要素： (1) 力的大小；（2）力的方向；（3）力的作用点。 §1-1 静力学公理 力是矢量，我们用字母 表示力矢量，而用普通字母F 表示力的大小。在国际单位制中，力的单位是牛顿(N)或千牛顿（kN)。 §1-1 静力学公理是人们在生活和生产实践中长期积累的经验总结，又经过实践反复检验，被确认是符合客观实际的最普遍、最一般的规律。公理：公理1 力的平行四边形法则 作用在物体上同一点的两个力可合成一个合力，此合力也作用于该点，合力的大小和方向由以这两个力为邻边所构成的平行四边形的对角线来确定。合力矢等于这两个力矢的几何和，即 §1-1 静力学公理公理2 二力平衡条件 作用在刚体上的两个力，使刚体保持平衡的必要和充分条件是：这两个力的大小相等，方向相反，且作用在同一直线上。 公理3 加减平衡力系原理 在已知力系上加上或减去任意的平衡力系，并不改变原力系对刚体的作用。 根据加减平衡力系原理，可在力的作用线上任意取一点 B，并加上两个相互平衡的力F1和F2，并使F =F2=-F1。 由于力F 和F1也是一个平衡力系，故可除去； 这样只剩下一个力F2，即原来的力F 沿其作用线移到了点B。 §1-1 静力学公理推理1 力的可传性 作用于刚体上某点的力，可以沿着它的作用线移到刚体内任意一点，并不改变该力对刚体的作用。 ==证明：在刚体上的点 A 作用力F。证明：如图，在刚体的 A，B，C 三点上，分别作用三个相互平衡的力F1，F2，F3。 　根据力的可传性，将力F1和F2移到汇交点O，然后根据力的平行四边形法则，得合力F12。 则力F3应与F12平衡。由于两个力平衡必须共线，所以力F3　必定与力F1和F2共面，且通过力F1和F2的交点O。 §1-1 静力学公理推理2 三力平衡汇交定理 作用于刚体上三个相互平衡的力，若其中两个力的作用线汇交于一点，则此三力必在同一平面内，且第三个力的