捷联惯导解算作业.docVIP

惯性导航原理第二次作业报告 姓名：苏宪飞 学号： 电话 1、题目分析 本题已知的信息是陀螺仪和加速度计在各个时刻的采样值，以及初始经纬度、高度、姿态角和速度值。需要求解指北方位捷联系统的运动轨迹和姿态角变化。 根据这些已知信息以及捷联式惯导系统的基本力学编排方程可知基本求解过程如下： 第一步，先根据初试的姿态角确定初始的四元数值，进而可以列写出本体系相对于导航系的方向余弦矩阵，然后将加速度计的测量信息经过余弦阵由导航系变换到本体系中。 第二步，根据变换后的比力信息和初始的经纬度、高度和速度值进行指北方位系统的运动解算，可以求出速度信息、指令角速度信息和位置信息。 第三步，根据第二步中求解出来的指令角速度信息，对其经过余弦矩阵变换到本体系中，陀螺仪测量到的信息和变换后的指令角速度相减得到本体系相对于导航系的角速度在本体系中的分解。 第四步，根据四元数的运动学微分方程求解出下一时刻的四元数，根据四元数和欧拉角之间的关系求解出新的姿态角。接着进行以上两步的运算。 经过以上几步就可以对指北方位捷联惯导系统进行解算。 2、解算原理和公式 (1)、初始姿态矩阵的确定： 根据初始姿态角求四元数： 根据四元数求方向余弦矩阵： (2)、指北方位系