学位论文__四旋翼飞行器pid控制器的设计 .docVIP

（2014届） 本科毕业设计（论文）资料 题 目 名 称： 四旋翼飞行器PID控制器的设计 湖南工业大学教务处  2014届 本科毕业设计（论文）资料 第一部分 毕业论文 （2014届） 本科毕业设计（论文） 2014年5月 摘 要 近年来，随着新材料的涌现及新传感技术的发展，四旋翼飞行器迅速发展起来。四旋翼飞行器是一种具有四个对称旋翼的直升机，结构简单，机动性强，飞行灵活，可垂直起降，悬停甚至完成一些高难度飞行动作。它所具备的优越性能，使其应用前景十分广阔。 本设计主要介绍一种四旋翼飞行器的实现方案，以意法半导体公司生产的基于AMR Cortex-M3内核的STM32F103C8T6微型控制器作为计算控制单元，以Invensense公司生产的MPU6050作为惯性测量单元，整合飞行器姿态，以NRF24L01无线通信模块作为通信渠道，实现了上位机与下位机各项数据的实时传输，使用WFLY07遥控器实现了对四旋翼飞行器的无线遥控。本文详细介绍了四旋翼飞行器的飞行原理、硬件构造和软件设计，设计了一种PID控制器，实现了四轴飞行器的各项动作控制。 关键词： 四旋翼飞行器，STM32F103，MPU6050，姿态解算，PID控制器 ABSTRAC