2014东南大学自动化控制基础大实验直流电机位置控制报告.docx

东南大学自动化学院实 验 报 告课程名称： 自动控制基础 实验名称：自动控制大型实验——直流电机位置控制院（系）：自动化学院专业：自动化姓名：学号：实验室：动力楼417 实验组别：同组人员：实验时间：2014年 5 月 31 日评定成绩：审阅教师：目录一、设计内容31. 任务要求32. 性能指标33. 验收基本要求3二、熟悉实物功能31. 电机组32. PWM43. 光码盘44. 采集卡6三、实验理论基础71. 状态反馈72. 状态观测器7四、实验仪器及设备8五、建模过程81. 电机非线性特性测量82. 电机速度传递函数103. 电机位置传递函数125. DA卡的电平匹配13六、仿真设计141. 建立状态空间模型142. 状态观测器设计153. 状态反馈设计及仿真效果164. 整体仿真18七、完整接线及调试201. 系统实际Simulink202. 实物图连接线路图213. 输出波形21八、实验总结231. 实验过程中出现的问题和解决方案232.实验过程中的注意点243.实验小结24一、设计内容1. 任务要求1．给小型直流电机机组和其他辅助装置，设计完整的位置控制系统。采用现代控制理论极点配置的控制方法，应用Matlab/Simulink软件对控制系统进行辅助分析和设计，并运用Simulink实时控制功能设计控制器，使系统满足给定的性能指标。2．小组讨论并设计实验步骤。3．系统要尽量准确建模。4．时间约20个学时，采用实验室开放形式。5．实物当面验收和交大型实验报告。2. 性能指标1．无位置误差（360o之内）2．定位响应时间　　　０.３秒（360o之内）3．定位超调量　　　　２０％ （360o之内）3. 验收基本要求1．要有原物理功能框图和照片，实物系统接线图，数学模型框图，Simulink仿真框图和结果，完整控制系统框图和接线图。2．设计和计算过程。3. 电机能够基本定位。二、要求1.熟悉位置系统，画出系统工作接线图2.熟悉系统中各个物理环节，保证其正常工作3.建立系统各个环节的数学模型，理论与实际，注意非线性区、匹配问题4.会用软件平台，接口，运行5.试用简单的串联、单闭环调节构成位置闭环控制系统，可仿真6、用现代控制理论设计位置控制系统，仿真、运行、调试参数7、构成实际的控制系统，调试满足指标8实际调试中出现的问题，理论分析与解决办法。三、熟悉实物功能1. 电机组电机的工作原理电磁力定律和电磁感应定律。直流电动机利用电磁力定律产生力合转矩。直流发电机利用电磁感应定律产生电势。电动机包含三部分：固定的磁极、电枢、换向片和电刷。只要维持电动机连续旋转，保证电磁转矩的方向不变，才能维持电动机不停地转动。实现上述现象的方法是导体转换磁极时，导体的电流方向必须相应的改变。而换向片和电刷就是实现转换电流方向的机械装置。改变电刷A、B上电源的极性，也就改变了电机转动的方向。这就是正转反转的原理。转矩平衡方程是电枢转子受到的电磁转矩，是电机本身的阻转矩，是电动机的负载转矩，是负载折算到转子本身的转动惯量乘以转子的转速。电机存在死区可以这样理解，死区主要由摩擦产生，开始时要克服带来的转矩，所以电机在死区范围内，能量都消耗在阻力上。电机实物图注：u1,u2接5V，电机2.5V左右不转，0V反转，5V正转；L11,L12接电动机驱动器输出， L21,L22是发电机输出。2. PWM冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变，这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。3. 光码盘光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器，光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90ordm;的两路脉冲信号。用手转动码盘产生的其中一路脉冲信号：在simulink中建立模型如下所示：通过拨动电机的指针，可以观察到Display2上面示数的变化通过上述两种方法，证明光码盘是好的