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第23章 SIMULINK高级技术 在第22章中，对SIMULINK使用的一些基础知识、动态系统建模方法及仿真的方法做了详细的介绍。在22章的介绍中读者可以看到，SIMULINK环境中可运行的工具包很多，已经涵盖了航空、航天、控制、通信、DSP、电力等诸多领域，所涉及的内容专业性极强。为此，本章将向读者介绍一些SIMLINK的高级技术，以求给读者一个更加深刻的印象。 本章主要介绍SIMULINK的高级仿真技术，主要包括：数据显示、高级积分器 、过零以及系统代数环形成与处理、SIMULINK条件执行子系统、SIMULINK调试技术、模块库的扩展及Ｓ函数的创建与使用等。 23.1 数据显示 在工程设计中，对于大多数工程设计人员来说，查看和分析结果曲线对于了解模型的内部结构，以及判断结果的准确性具有重要意义。 SIMULINK仿真模型后，绘制模型输出轨迹的方法有以下几种： 将信号输出到Scope模块或XY Graph模块； 使用悬浮Scope模块或Display模块； 将输出数据写入到返回变量，并用MATLAB的绘图命令绘制曲线； 将输出数据用To Workspace模块写入到工作区，并用MATLAB的绘图命令绘制结果曲线。 23.1.1 使用Scope模块 Scope模块是示波器模块，它与实验室中使用的示波器功能类似，在模型仿真运行结束后，用户可以再通过双击打开Scope模块，观察输出轨迹。 Scope模块显示对应于仿真时间的输入信号，该模块可以在一个坐标系中，以不同的颜色同时显示出多个输入信号，用户可以调整需要显示的时间范围和输入值范围。当用户运行模型仿真时，虽然SIMULINK会把结果数据写入到相应的Scope中，但它并不打开Scope窗口，用户在仿真结束运行后双击Scope模块打开示波器窗口，此时示波器窗口会显示Scope模块的输入信号。如果信号是连续的，Scope会生成有点构成的连续曲线；如果信号是离散的，Scope会生成阶梯状曲线。此外，用户还可以在仿真运行期间移动Scope窗口或改变窗口的大小，或Scope窗口的参数值。使用Scope模块提供的工具栏按钮，可以缩放被显示的数据，保存此次仿真的坐标轴设置，限制被显示的数据量，把数据存储到工作区等。 23.1.2 使用XY Graph模块 XY Graph模块是SIMULINK中Sinks模块库中的模块，该模块利用MATLAB的图形窗口绘制信号的X－Y曲线，这个模块有两个标量输入，它把第一个输入作为X轴数据，第二个输入作为Y轴数据，X轴和Y轴的坐标范围可以在模块的参数对话框内设置，如图23.5所示，超出指定范围的数据在图形窗口中不显示。此外，如果模型中有多个XY Graph模块，SIMULINK仿真的起始时刻会为每个XY Graph模块打开一个图形显示窗口。 23.1.3 使用悬浮Scope模块 悬浮Scope模块也是一个可以显示一个或多个信号的示波器模块，用户启用悬浮Scope模块的方式有： 从SIMULINK的Sinks库中把Scope复制到模型中并按下“悬浮示波器”按钮，将Scope模块设置为悬浮示波器； 直接从Sinks库中把Floating Scope模块复制到模型窗口中。 悬浮示波器是不带输入端口的模块，它可以在仿真过程中显示任何一个被选择的信号，悬浮示波器通过示波器窗口中的蓝框来辨别，下面，将结合如图23.9所示的模型，演示浮动示波器的使用。 23.1.4 使用命令绘制输出曲线 关于使用命令绘制输出曲线，这里将通过一个建模的例子向读者说明。 【例23.1】 求解微分方程。其中是单位阶跃函数，初始值为0。 要求解这样一个问题，关键是建立能够表征例中微分方程的模型，故其模型实现步骤如下。 （1）改写微分方程为：。 （2）选择模块、构建模型。在微分问题中，往往是通过积分来解决微分问题，基本思路是：经过积分得到，再经过积分得到，而可由（1）中的代数运算得到。 23.2 过零检测 在运行动态系统仿真时，SIMULINK利用过零检测来检查每个时间步上系统状态变量的不连续性，如果SIMULINK在当前工作时刻检测到不连续性，它会确定不连续性状态出现的准确时刻，并在该时刻的前后选取另外的时间步来求取仿真结果。 23.2.1 过零检测的工作方式 在动态系统中，状态变量的不连续性往往表征了系统的重要事件。以篮球撞击地面系统为例，在篮球撞击地面的时刻，撞击的位置是不连续的，在仿真中，如果篮球是在两次时间步之间撞击了地面，那么仿真的结果可能是篮球在半空中就已经翻转方向，这与我们实际情况是不相符的，因此，对不连续点的精确仿真是非常重要的。 23.2.2 执行过零检测 过零检测可以使SIMULINK精确的仿真不连续点，而不必过多的选用小步长。事实上，SIMULINK