线控转向研究现状综述.docxVIP

汽车线控四轮转向系统研究现状班级：研1202学号：2012020061姓名：李竹芳2012/12/24目录摘要3前言4第1章 线控转向的基本结构与工作原理41.1基本结构41.2 工作原理5第2章 国内外研究现状52.1 国外研究现状52.2 国内研究现状7总结12参考文献12摘要线控转向系统是一种全新的转向方式，它克服了传统转向系统由于机械连接带来的各种限制。本文简要介绍了线控转向的基本结构与工作原理，详细介绍了基于线控的转向汽车的发展史，并分析了国内外线控转向的研究现状。最后对线控转向的发展进行了展望与总结。前言更加安全，更加舒适，更加便于驾驶的智能车辆已经成为当代汽车发展的一个主要目标。传统的转向系统，无论是机械式、液力助力式、还是电子助力式，都没有改变驾驶员通过机械机构操纵转向器的方式。由于其转向传动比往往固定或变化范围有限，汽车的转向响应特性随车速而变化，因此驾驶员必须针对汽车转向特性的幅值和相位变化进行一定的操作补偿，才能够操纵汽车按其意愿实现转向，这在很大程度上影响了汽车的操纵稳定性和驾驶舒适性。而线控转向系统取消了转向盘和转向轮之间的机械连接，完全摆脱了传统转向系统的各种限制，驾驶员的转向操作仅仅是向车辆输入转向盘的转角指令，在一定的操纵稳定条件下，由控制器根据转向盘的转角、当前车辆状态等信息，依据有关控制算法确定合理的前轮转角，实现准确的转向，因而对线控转向系统(steer-by-wire 简称 SBW)进行的研究逐渐兴起。同时，四轮转向使后轮能在汽车转弯时直接参与对汽车侧偏角和侧向运动的控制，不仅可比前轮转向明显具有转弯半径小，减少转向力产生的滞后的优势，而且还能独立地控制汽车的运动轨迹与姿态。所以，不久的将来将线控转向控制技术与四轮转向技术在车上结合势在必行。第1章 线控转向的基本结构与工作原理1.1基本结构汽车线控四轮转向系统由方向盘总成、4 个独立的转向电机、ECU、故障处理控制器及各种传感器组成。方向盘总成包括方向盘、方向盘转角传感器、力矩传感器、方向盘回正力矩电机。方向盘总成的主要功能是将驾驶员的转向意图（通过测量方向盘转角）转换成数字信号，并传递给主控制器；同时接受主控制器送来的力矩信号，产生方向盘回正力矩，以提供给驶员相应的路感信息。转向执行总成包括前轮转角传感器、转向执行电机、转向电机控制器和前轮转向组件等组成。转向执行总成的功能是接受主控制器的命令，通过转向电机控制器控制转向车轮转动，实现驾驶员的转向意图。CPU 对采集的信号进行分析处理，判别汽车的运动状态，对方向盘回正力电机和转向电机发送指令，控制五个电机的工作，保证各种工况下都具有理想的车辆响应，以减少驾驶员对汽车转向特性随车速变化的补偿任务，减轻驾驶员负担。同时控制器还可以对驾驶员的操作指令进行识别，判定在当前状态下驾驶员的转向操作是否合理。当汽车处于非稳定状态或驾驶员发出错误指令时，线控转向系统会将驾驶员错的转向操作屏蔽，而自动进行稳定控制，使汽车尽快地恢复到稳定状态。其结构图如图 1 所示。图1.1 线控转向结构图1.2 工作原理汽车线控四轮转向系统用传感器检测驾驶员的转向数据，然后通过数据总线将信号传递给车上的ECU，并从转向控制系统获得反馈命令；转向控制系统也从转向操纵机构获得驾驶员的转向指令，并从转向系统获得车轮情况，从而指挥整个转向系统的运动。转向系统控制车轮转到需要的角度，并将车轮的转角和转动转矩反馈到系统的其余部分，比如转向操纵机构，以使驾驶员获得路感，这种路感的大小可以根据不同的情况由转向控制系统控制。又因为转向系统完全在转向控制系统的控制下运动，所以几乎可以在任意位置实现任意转向传动比，ECU 综合这些和其他信号做出判断后，再分别控制四个车轮的转向角度。汽车在低速转弯时，前后车轮逆相位转向，可减小车辆的转弯半径；在高速转弯时，前后轮主要作同相位转向，能减少车辆质心侧偏角，降低车辆横摆率的稳态超调量等，进一步提高车辆操纵稳定性。紧急情况下，为避免驾驶员的错误判断，这个系统还会忽略驾驶员的转向输入，平稳地将汽车保持在最安全的状态。第2章 国内外研究现状2.1 国外研究现状二十世纪五十年代，TRW 等转向系统开发商就做了大胆的假设，将转向盘与转向车轮之间用控制信号代替原有的机械连接；六十年代末，德国 Kas-selmann 等也设计了与此类似的主动转向系统，这些便是线控转向系统。但由于当时电子技术和计算机计算能力的制约，线控转向系统一直无法在实车上实现，对它也没有进行深入的研究。奔驰公司于 1990 年开始了前轮线控转向系统的深入研究，并将其开发的线控转向系统安装于F400Carving 的概念车上。德国凯撒斯劳滕(Kaiser-slautern)大学和奔驰公司联合开发的样机，在实验室的测试结果表明：样机能够同时容许一