第九节液压伺服系统.docVIP

第九章 液压伺服系统 ? 图9-1机液位置伺服系统原理图 1－溢流阀 2－泵 3－阀芯 4－阀体（缸体） 由此可以看出，液压伺服系统有如下特点：1．跟踪 系统的输出量能够自动地、快速而准确地跟踪输入量的变化规律。2．放大 移动阀芯所需的力很小，只需要几牛顿到几十牛顿，但液压缸输出的力却很大，可达数千到数万牛顿。功率放大所需要的能量是由液压泵供给的。3．反馈 把输出量的一部分或全部按一定方式回送到输入端，和输入信号作比较，这就是反馈。回送的信号称为反馈信号。若反馈信号不断地抵消输入信号的作用，则称为负反馈。负反馈是自动控制系统具有的主要特征。图9－1中的负反馈是通过阀体和缸体的刚性连接来实现的，液压缸的输出位移y连续不断地回送到阀体上，与阀芯的输入位移x相比较，其结果使阀的开口减小。此例中的反馈是一种机械反馈。反馈还可以是电气的、气动的、液压的或是它们的组合形式。4．偏差 输入信号与反馈信号的差值称为偏差。图9－1中的偏差就是滑阀的开口量xv，xv＝x－y。只要有xv存在，液压缸就运动，直至缸体的输出位移与阀芯的输入位移一致为止。此时，y＝x，xv＝0。综上所述，液压伺服控制的基本原理是：利用反馈信号与输入信号相比较得到偏差信号，该偏差信号控制液压能源输入到系统的能量，使系统向着减小偏差的方向变化，直至偏差等于零或足够小，从而使系统的实际输出与希望值相符。二、液压伺