自动化反馈控制系统的基本概念分解.ppt

在阶跃信号输入时，被控量变化的动态过程有以下四种： （1）发散振荡过程 （2）等幅振荡过程 （3）单调过程（非周期过程） （4）衰减振荡过程 图5-3 过程曲线基本类型 （b) y（t) t （d) y（t) t （a) y（t) t t （c) y（t) 发散振荡 等幅振荡 衰减振荡 单调过程 （1）稳定性指标 衰减率和振荡次数N 衰减率，是指在衰减振荡中，第一个波峰值y1减去第二个同相波峰值y3除以第一个波峰值y1，即： φ ＜0 发散振荡过程， 0 ＜ φ ＜1 衰减振荡过程 φ =0 等幅振荡过程， φ =1非周期过程 一般希望ψ=0.75～0.9 （1）稳定性指标 与衰减率相对应的是另一种衡量指标是衰减比。所谓衰减比是第一个波峰值y1和第二个同相波峰值y3的比值，即y1/y3。 衰减率是衡量系统稳定性指标，要求ψ =0.75～0.9。当ψ =0.75时，y1是y3的4倍，此时衰减比4:1。 振荡次数N，是指在衰减振荡中，被控量的振荡次数。一般要求被控量振荡2～3次就应该稳定下来。 图5-4 定值控制系统的动态过程 t ts t0 ε y1 y2 y3 y0 emax 0 y（∞) d（t) t d t0 y（t) 0 图