(优)自动控制原理 复习大纲.ppt

开环系统奈氏图是一个半径为 ，圆心在 的圆。 由图中看出：当K 1时,奈氏曲线逆时针包围 (－1，j0)点一圈，N=－1，而P = 1，则Z = N + P = 0闭环系统是稳定的。 显然，K 1时，包围 (－1，j0)点，K 1时不包围(－1，j0)点。 K=1时穿过(－1，j0)点。 当K=1时，奈氏曲线通过(－1，j0)点，属临界稳定状态。 当K1时，奈氏曲线不包围(－1，j0)点，N=0，P = 1，所以 Z = N + P = 1，闭环系统不稳定。 5.4.3 系统含有积分环节时奈奎斯特稳定判据的应用 具有开环为0的极点系统，其开环传递函数为： 可见，在原点有v重0极点。也就是在s=0点，Gk(s)不解析，若取奈氏路径同上时(通过虚轴的包围整个s右半平面的半圆)，不满足柯西幅角定理。为了使奈氏路径不经过原点而仍然能包围整个s右半平面，重构奈氏路径如下：以原点为圆心，半径为无穷小做右半圆。这时的奈氏路径由以下四部分组成： ④ 半径为无穷小的右半圆， 下面讨论对于这种奈奎斯特路径的映射 ： 1、第Ⅰ和第Ⅲ部分：常规的奈氏图 ，关于实轴对称； 2、第Ⅱ部分： ，