自动控制仪表2分解.ppt

例1、实验测得标准信号为4—20mA电动调节器的 阶跃响应曲线，如图所示。 控制器 控制器 2、实际微分规律 实际微分规律是由两部分组成：比例和近似微分。 + t0 t 比例 A △P = △P t0 （KDA） t 微分 △P 63.2% t PD TD/KD 100% A t e t0 A 比例度 =100% （KP=1） 3、积分时间对过渡过程的影响 4、特点： 1）T D↑→微分作用↑ 2）若有偏差且可能很大，但e=常数，de/dt=0， 则ΔP =0，不能克服静偏差，有余差，但比纯 比例控制要小； 3）具有超前控制的作用。 适用于温度、成分等容量滞后的对象，不适用纯滞后对象。 2 t 0 e (mA) ΔP (mA) t 0 2 五、比例积分微分控制规律(PID) 理想： 实际： 特点： 1.集P、I、D三者之优点，克服其不足； 2.实际系统并非PID是最好，应根据具体情况 进行选择。 常用的控制规律：P PI PID 正反作用：e=Z-X 正作用控制器：正偏差越大，则调节器输出越大； 测量值越大， 反作用控制器：负偏差越大，则调节器输出越大。 测量值越小， 问：① 该控制器的控制规律？ ② 控制器的比例度、积分时间、微分时