4-2控制系统的频域法分析.ppt

§3 奈魁斯特(Nyquist)稳定判据 辐角原理： （2）当s 平面上的围线C不包围F(s)的零点和极点时，围线C’必定不包围F(s)平面的坐标原点。 二、奈魁斯特稳定判据 2、奈魁斯特轨迹 （1）沿无穷大半径的半圆路径： （2）沿虚轴路径： 奈魁斯特轨迹在G(jω)H(jω)平面上的映射关系： 3、奈魁斯特稳定判据 解释： 说明： 4、奈魁斯特稳定判据应用 例2 三、奈魁斯特轨迹穿过G(s)H(s)奇点情况 例： 总结： 四、奈魁斯特稳定判据的物理意义 例3 开环传递函数如下： 2、令T=2，K取不同值， * 闭环系统稳定的充要条件是闭环特征根均具有负实部； 奈魁斯特稳定判据将这个条件转化到频率域，是在频率域内判定系统稳定性的准则； 与根轨迹分析方法类似： 不求取闭环特征根 利用开环频率特性判断闭环系统的稳定性 能了解系统的绝对稳定性和相对稳定性 奈魁斯特稳定判据建立在系统极坐标图上； 理论依据是复变函数中的柯西定理（辐角原理）。 一、辐角定理（围线映射）定理 系统闭环传递函数 其中： 是闭环特征多项式 一、辐角定理（围线映射）定理 是闭环特征方程。 也将沿着另一曲线连续变化，把c’称作c的围线映射。它们分 别是s和F(s)的矢量端点变化的轨迹。 例：某系统： 若 一、柯西定理（围线映射）定理 j2 1 [s] [F(s)] ﹣j0.