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机械原理期末复习（一） 华北理工大学 机构运动简图 顺口溜： 先两头，后中间，从头至尾走一遍， 数数构件是多少，再看它们怎相联。 三大要素 构件：活动构件与机架 运动副：转动副与移动副 运动传递路线 机构运动简图例题1 机构运动简图例题2 机构运动简图例题３ 机构的数字存储 机构 机构运动简图 拓扑图 关联矩阵或邻接矩阵 机构的自由度 计算要点： 计算公式 局部自由度 复合铰链 虚约束 机构自由度例题1 机构自由度例题2 机构自由度例题3 机构自由度例题4 机构自由度例题5 机构的组成原理 复习要点： 基本杆组 基本杆组的特征 拆出机构的基本杆组 确定机构的级 速度瞬心 复习要点： 瞬心确定方法 直接连接（共计3种情形） 不直接连接（三心定律） 利用瞬心计算速度 角速度 线速度 高副低代 复习要点： 高副低代的两种情形： 曲线与曲线形成高副 直线与曲线形成高副 高副低代的实质： “1个高副”被“1个构件和2个低副取代” 高副低代的两个特点 高副低代与拆杆组： 基本杆组是不包含高副的，所以在拆杆组之前必须先对机构进行高副低代 速度瞬心＋高副低代例题1 速度瞬心＋高副低代例题2 曲柄存在条件 几个概念：曲柄、摇杆、整转副、摆转副 铰链四杆机构曲柄存在条件 机构的急回运动特征 复习要点： 摇杆（运动输出构件）的运动极限位置 曲柄（运动输入构件）相对应的位置 极位夹角 急回运动特征 行程速比系数 示 例 连杆机构运动分析的直角坐标法 建立坐标系 建立点的位置方程 建立构件的位置方程 求构件上任意一点的方程 求构件间的相对运动方程 点位置方程是根据其所受到的约束建立的 位置方程、速度方程、加速度方程的关系 连杆机构运动设计的图解法 设计的两种类型： 已知行程速比系数，摇杆长度及其摆角 已知连杆的3个精确位置 回顾铰链四杆机构的急回运动 铰链四杆机构中个构件的运动特点 连杆机构运动设计的位移矩阵法 建立合适的坐标系 确定设计变量 建立约束方程 建立位移矩阵方程 设计方程求解 消去中间变量 在哪个构件上建立约束方程，在哪个构件上建立位移矩阵方程，这是设计的关键 求解各杆的杆长 应校验的运动学条件 凸轮机构设计问题 复习要点： 理论廓线与实际廓线 凸轮基圆与压力角 凸轮轮廓曲线参数方程的建立 建立坐标系 矢量旋转矩阵 注意凸轮转向与反转的方向 与前面知识的 结合点： 求机构瞬心 高副低代
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