[第四章Linux驱动程序设计.pptVIP

教学内容 第一章 嵌入式系统概述 第二章 学习板硬件及开发环境的建立 第三章 构建嵌入式Linux系统 第四章 嵌入式Linux设备驱动 第五章 嵌入式Linux串口和网络编程 第六章 嵌入式Linux图形编程 第四章 嵌入式Linux驱动程序 4.1 嵌入式Linux设备驱动简介 4.2 设备的分类及特点 4.3 构造和运行驱动程序模块 驱动程序的作用 内核态和用户态 大多数OS（包括Linux）把内核和运行在其上的应用程序分为两个层次管理，即用户态和内核态 内核态有较高的权限，可以控制处理器内存的映射和分配方式等等————对应于ARM的svc模式 用户态：只能运行系统上的应用程序————对应于ARM的usr模式 内核态与用户态切换：可通过软件中断实现 内核态和用户态 驱动程序作为系统内核的一部分，其工作在内核态，而应用程序工作在用户态，即不能直接通过指针，把用户空间的数据地址传递给内核（MMU映射地址不一样）。 需要经过转换，把用户态“看到的空间”转换成内核态可访问的地址。Linux系统提供了一系列方便的函数实现这种转换，如：__get_user、__put_user、 __copy_from_user、__copy_to_user Linux内核结构 Linux内核结构 应用程序、库、内核、驱动程序的关系 4层软件关系说明 （1）应用程序使用库函数提供的open函数打开设备文件 （2）库根据open函数传入的参数执行“swi”指令，引起CPU异常，进入内核 （3）内核的异常处理函数根据这些参数找到相应的驱动程序，返回一个文件描述符给库，进而返回给应用程序 （4）应用程序得到文件描述符后，使用库提供的write或ioclt函数发出控制命令 （5）库根据write或ioclt函数传入的参数执行“swi”指令，这条指令会引起CPU异常，再次进入内核 （6）内核的异常处理函数根据参数调用驱动程序的相关函数，控制硬件 打印调试printk 指示日志级别的宏 KERN_EMERG 用于紧急事件消息，一般是系统崩溃前提示0 KERN_ALERT 用于需要立即采取动作1 KERN_CRIT 临界状态，通常涉及到严重的硬件或软件操作失败2 KERN_ERR 用于报告错误状态，设备驱动程序会经常使用其来报告来自硬件的问题3 KERN_WARNING 用于对可能出现的问题进行警告4 KERN_NOTICE 用于有必要进行提示的正常情况5 KERN_INFO 提示性信息6 KERN_DEBUG 用于调试信息7 打印调试printk 每个宏表示一个 中的整数（0～7），数值越小，优先级越高 未指定优先级在内核2.6版本中就是KENR_WARNING 简单的内核模块编译（内核2.4） 编译内核模块 #gcc –O -DMODULE -D__KERNEL__ -c hello.c -I /usr/src/linux/include (x86 or ARM ? ) 生成hello.o 加载内核模块：insmod 模块文件名 #insmod hello.o #dmesg Hello,world 查看内核中使用的模块 #lsmod | grep hello 卸载内核模块：rmmod 模块名称 #rmmod hello.o #dmesg Goodbye world 简单的内核模块编译（内核2.6） obj-m := led_drv.o KDIR:=/home/at9200/kernel/linux-2.6.38/ PWD :=$(shell pwd) all: make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules clean: make -C $(KDIR) M=$(PWD) clean 简单的内核模块编译（内核2.6） obj-m := led_drv.o表示编译后生成led_drv.ko模块 $(KDIR) 指定了target内核源码的路径，“M=”表示这是个外部模块，M=$(PWD) 指定了该模块文件所在的路径。 简单的内核模块编译（内核2.6） 如果是多个源文件编译出一个模块，假设模块名是test.ko，那么源文件名不能有test.c obj-m := test.o test-objs := file1.o file2.o file3.o KDIR := /home/at9200/kernel/linux-2.6.38/ PWD