[平面连杆机构及其设计.pptVIP

§8－1 概述 §8－2 平面四杆机构的基本类型及其演化 §8－3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 §8－4 平面四杆机构设计 §8－5 机器人操作机——开式链机构及其运动分析 一、连杆机构的组成 由若干个刚性杆件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构称为连杆机构，又称为低副机构。 它可以分为平面连杆机构和空间连杆机构。 本章主要讨论平面连杆机构，只对空间机构中的机器人机构作简单介绍。 1、平面连杆机构(Planar linkage)： 所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。 平面连杆机构广泛地应用于各种（动力、轻工、重型）机械和仪表中，例如。 二、连杆机构的优点 1、低副机构，运动副为面接触，压强小，承 载能力大，耐冲击。 2、其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比 较容易，而靠其本身的几何封闭来保证构 件运动，结构简单，工作可靠。 3、可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。 如实现特定运动规律的惯性筛、实现特定轨 迹要求的搅拌机和用于受力较大的挖掘机和 破碎机等。 8-1)用于受力较大的挖掘机和破碎机 8-2)用于实现各种不同的运动规律要求 8-3)可以实现给定轨迹要求的搅拌机机构和步进输送机构 三、平面连杆机构的缺点 1、为了满足实际生产的要求，需增加构件和 运动副，这样不仅机构复杂，而且积累误差 较大，影响其传动精度； 2、平面连杆机构惯性力不容易平衡而不适合 于高速传动（高速时易引起较大的振动和动 载荷； 3、平面连杆机构的设计方法较复杂，不易 精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。 1、从单自由度四杆机构的研究，到注重多自由度多杆机构的分析和综合。从运动学范围内的研究，到动力学方面的研究。 2、由于计算机的普及，有很多通用性强、使用方便的连杆机构分析和设计的智能化CAD软件。 平面连杆机构中结构最简单、应用最广的是四杆机构，其他多杆机构都是在它的基础上扩充而成的，本章重点讨论四杆机构及其设计。 一、平面四杆机构的基本类型及应用 全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构， 它是平面四杆机构的最基本型式（如图8-2-1所示） 铰链四杆机构的三种类型 1、曲柄摇杆机构 铰链四杆机构的两连架杆中一个能作整 周转动，另一个只能作往复摆动的机构。 2、双曲柄机构 在双曲柄机构中，若相对两杆平行相等，称为平行双曲柄机构（图8-2-2）。这种机构的特点是其两曲柄能以相同的角速度同时转动，而连杆作平行移动。图8-2-3a所示机车车轮联动机构和图8-2-3b所示的摄影平台升降机构均为其应用实例。 在图8-2-4a所示双曲柄机构中，虽然其对应边长度也相等，但BC杆与AD杆并不平行，两曲柄AB和CD转动方向也相反，故称其为反平行四边形机构。 图 8-2-4b所示的车门开闭机构即为其应用实例，它是利用反平行四边形机构运动时，两曲柄转向相反的特性，达到两扇车门同时敞开或关闭的目的。 3、双摇杆机构 如图8-2-5所示鹤式起重机的双摇杆机构ABCD，它可使悬挂重物作近似水平直线移动，避免不必要的升降而消耗能量。在双摇杆机构中，若两摇杆的长度相等称等腰梯形机构，如图8-2-6中的汽车前轮转向机构。 二、平面连杆机构的演化 前面介绍的三种铰链四杆机构，远远满足不了实际工作机械的需要。 在实际应用中，常常采用多种四 杆机构，这些类型的四杆机构可 以看作是由铰链四杆机构演化而 来。 1、改变相对杆长、转动副演化为移动副 曲柄滑块机构——偏心轮机构 当曲柄的实际尺寸很短并传递较大的动力时，可将曲柄做成几何中心与回转中心距离等于曲柄长度的圆盘，简称偏心轮机构。 双滑块机构 若继续改变图8-2-7中对心曲柄滑块机构中杆2长度，转动副B转化成移动副，又可演化成双滑块机构（图8-2-8）。该种机构常应用在仪表和解算装置中。 2、选用不同构件为机架原理：各构件间的相对运动保持不变 （1）变化铰链四杆机构的机架 如图8-2-9所示的三种铰链四杆机构，各杆件间的相对运动和长度都不变，但选取不同构件为机架，演化成了具有不同结构型式、不同运动性质和不同用途的以下三种机构。 （2）变化单移动副的机构的机架 若将图8-2-10所示的对心曲柄滑块机构，重新选用不同构件为机架，又可演化成以下具有不同运动特性和不同用途的机构。 若选构件1为机架（图8-2-11a），滑块3将在可转动（或摆动）的构件4（称其为导杆）上作相对移动，转动（或摆动）导杆机构 转动导杆机构和摆动导杆机构的应用 图8-2-12小型刨床 图8-2-13牛头