线性系统理论Matlab实践仿真报告指南..doc

线性系统理论实验报告 学院： 电信学院 姓名： 邵昌娟 学号： 152085270006 专业： 电气工程 线性系统理论Matlab实验报告 由分析可知系统的状态空间描述，因系统综合实质上是通过引入适当状态反馈矩阵K，使得闭环系统的特征值均位于复平面S的期望位置。而只有当特征根均位于S的左半平面时系统稳定。故当特征根是正数时系统不稳定，设计无意义。所以设满足题目中所需要求的系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4。 (a) 判断系统的能控性，即得系统的能控性判别矩阵Qc，然后判断rankQc，若rank Qc =n=2则可得系统可控；利用Matlab判断系统可控性的程序如图1(a)所示。由程序运行结果可知：rank Qc =n=2，故系统完全可控，可对其进行状态反馈设计。 (b) 求状态反馈器中的反馈矩阵K，因设系统的期望特征根分别为λ1*=-2，λ2*=-4；所以利用Matlab求反馈矩阵K的程序如图1(b)所示。由程序运行结果可知：K即为所求状态反馈控制器的状态反馈矩阵，即由该状态反馈矩阵所构成的状态反馈控制器能够满足题目要求。 图1(a) 系统的能控性 图 1(b) 状态反馈矩阵 2、(a) 求系统的能控型矩阵Qc，验证若rank Qc n=5，则系统是不能控的。利用Matlab验证系统能控性的程序如图2(a)所示：由程序运行结果可知：rank Qc =4n=5，而系统为5阶系统，所以系统为不可控。 (b) 求u到y的传递函数，并确定新的状态变量模型。利用Matlab求u到y的传递函数及新的状态变量模型的程序如图2(b)和2(c)所示：由程序运行结果可知所得的新的状态变量模型的n=4，造成这种情况的原因在于原系统为不可控系统，因rank Qc =4，传递函数只能表述系统中可控的部分，故新的状态变量模型为4阶系统。 (c) 证明新的状态变量的模型为可控的，即若rank Qc1 =n=4则新的状态变量的模型即为可控的；故利用Matlab证明新的状态变量的模型为可控的程序如图2(d)所示：由程序的运行结果可知：rank Qc1 =n=4，即可得新的状态变量的模型完全能控。 (d) 判断系统的稳定性，可采用李雅普洛夫特征值法进行判定；利用Matlab判断系统的稳定性的程序如图2(e)所示：由程序的运行结果可知：特征值的根的实部均不为正数，故系统在李雅普洛夫意义下稳定。 图2(a) 系统的能控性 图 2(b) u到y的传递函数 图2(c) 系统脉冲传递函数与状态空间表达 (c) 证明新的状态变量的模型为可控的，即若rank Qc1 =n=4则新的状态变量的模型即为可控的；故利用Matlab证明新的状态变量的模型为可控的程序如图2(d)所示：由程序的运行结果可知：rank Qc1 =n=4，即可得新的状态变量的模型完全能控。 (d) 判断系统的稳定性，可采用李雅普洛夫特征值法进行判定；利用Matlab判断系统的稳定性的程序如图2(e)所示：由程序的运行结果可知：特征值的根的实部均不为正数，故系统在李雅普洛夫意义下稳定。 (e) 讨论状态变量模型的能控性和复杂性的关系。因一个系统能控需能控型判别矩阵的秩等于系统的维数，即rank Qc =n，也即等于状态变量的个数。但系统越复杂，状态空间描述中应用的状态变量的个数也越多，rank Qc =n也就越大，也就越难达到要求，所以系统的能控性就越难以满足。综上所述可知，越复杂的系统就越难实现完全可控。 图2(d) 状态变量的模型能控性 图2(e) 系统的稳定性 3、(a) 求系统矩阵A的特征值，并判断其稳定性，可采用李雅普洛夫特征值法进行判定； 图3(a) 系统的稳定性 图3(b) 系统矩阵A 的特征值 图3(c) 系统的能控性 利用Matlab判断系统的稳定性的程序如图3(a)所示：由程序的运行结果可知：系统矩阵的特征值有两个根的实部为正数，故系统不稳定。 (b) 利用Matlab的poly函数求系统矩阵A 的特征值的程序如图3(b)所示：由程序的运行结果可知：poly函数与eig函数所求出的特征值不同，但结果都表明系统是不稳定的。 (c) 判断当u1与u2分别发挥作用时，系统的能控性；利用Matlab判断系统的能控性的程