全地形双节履带运输车 电液比例 脉宽调制(PWM) 积分分离PID.docVIP

全地形双节履带运输车论文：全地形双节履带运输车电液转向控制系统的研究 【中文摘要】我国是个泱泱大国,幅员辽阔灾难多发,尤其最近几年自然环境恶化严重,大型灾难大量频发,急需大量能在道路损毁时及时进入灾区的全地形特种车辆。另外大量的矿产资源都分布在海洋沙漠山区等交通不便的地区,而近年来我国经济发展飞快,也急需各种全地形车辆进行开发作业。我国的全地形车辆发展还刚刚起步,代表产品为哈尔滨北方特种车辆制造有限公司生产的“蟒式”全地形双节履带运输车。该车性能优越,但是该车的转向系统仍然十分原始,在野外长期驾驶中将会带来很大的不便。故此本文致力于用现在世界上比较领先的电液比例控制技术对该车原有转向控制系统进行升级改造。首先在本文的第二章中建立了全地形双节履带运输车电液比例转向控制系统的设计方案。由角度传感器采集而来的转向控制信号通过A/D转换传输到转向操作控制器中进行处理,控制信号经过单片机处转换成232信号,利用普创电子公司的CAN转换卡转换成CAN 2.0协议总线信号,进行通讯。CAN信号经过双绞线传递到转向控制器,由转向控制器的单片机进行PID运算,然后将处理后的信号传递到比例控制功率放大器,进而驱动E5E先导式比例方向阀,控制转向油缸运动。另外在本章中还根据方案要求设计了电路原理... 【英文摘要】China is a great country having Vast territ