学士学位论文---基于arm的步进电机控制系统.docVIP

目 录 1 引言 1 2 半导体STM32单片机简述 1 2.1　STM32功能特性概述 1 3步进电机的特点 2 3.1步进电机驱动方法及软硬件实现 2 3.2步进电机控制原理 3 4. 总体设计方案 4 4.1设计思路 4 4.2硬件设计方案 4 4.2.1 ARM控制程序 5 4.3复位电路 5 4.5 控制电路 6 4.6步进电机驱动电路 7 4.7 系统软件程序设计 7 5.实习结论 8 参考文献 9 附录1 驱动电路PCB 10 附录2 主程序 11 基于ARM的步进电机细分驱动控制设计 1 引言 步进电机能将输入的电脉冲信号转换成输出轴的角位移或直线位移。这种电机每输入一个脉冲信号，输出轴便转动一定的角度或前进一步，因此又被称作脉冲电机或步级电机。步进电机输出轴的角位移量与输入脉冲数成正比，不受电压以及环境温度的影响，也没有累积的定位误差，因此控制输入的数字脉冲数即可实现电机的精确定位；而步进电机输出轴的转速与输入的脉冲频率成正比，控制输入的脉冲频率就能准确的控制步进电机的转速，可以实现在宽广的范围内精确调速。由于步进电机的这一特点正好符合数字控制系统的要求，同时电子技术的发展也解决了步进电机的电源问题。因此随着计算机技术和数字控制技术的发展，步进电机的应用也日益广泛。目前，步进电机应用于磁盘驱动器、数控机床、轧钢机、机器人、以及自动化仪表等方面。 2 半导体STM32单片机简述 STM32采用ARM公司最新的Cortex-M3内核，具有运行速度高、处理能力强、外设接口丰富等特点。由于其低廉的价格和很强的控制、运算性能，被广泛运用于电机控制。其具体性能指标如下：1)工作频率：最高72 MHz;工作温度范围：-40～+85℃;宽电压供电：2.0～3.6 V;2)128 k字节的闪存存储器和16 k的SRAM;3)12位16通道AD转换器具有双采样和保持功能，转换时间最短1μs。4)3个16位通用定时器，每个定时器有多达4个通道，用于输入捕获/输出比较/PWM或脉冲输出;1个16位带死区控制盒紧急刹车，用于电机控制的PWM高级控制定时器。 2.1　STM32功能特性概述 STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex -M3内核。按性能分成两个不同的系列：STM32F103“增强型”系列和STM32F101“基本型”系列。增强型系列时钟频率达到72MHz，是同类产品中性能最高的产品；基本型时钟频率为36MHz，以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能，是16位产品用户的最佳选择。两个系列都内置32K到128K的闪存，不同的是SRAM的最大容量和外设接口的组合。时钟频率72MHz时，从闪存执行代码，STM32功耗36mA，是32位市场上功耗最低的产品，相当于0.5mA/MHz。 图 1 STM32B2M103X 3步进电机的特点 步进电机具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点，因此具有瞬间起动与急速停止的优越特性。步进电动机与一般的电动机不同，只接电源时不能转动，每加次脉冲信号后仅转动一定的角度。它可以精确地控制转动的角度，还可以实现开控制，其控制精度也很高。而且输出的转角或位移精度高，误差不会积累；更重要的是控制系统结构简单，可以直接驱动机器人的关而不需要减速装置。因此，虽然直流电机伺服系统、交流电机伺服系统在计算机控制系统中被普遍地使用，步进电机仍广泛用于简易数控机床、送料机构、仪器、仪表等领域。 3.1步进电机驱动方法及软硬件实现 步进电机驱动的组成包括变频信号源、脉冲分配器和功率放大器部分。 (1)脉冲信号：一般由时钟芯片或单片机等产生，一般要求脉冲信号的频 率可变，以控制电机的转速的变化。 (2)控制信号：根据不同的步进电机和实际需要，采用适当的控制方式。 (3)驱动：功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩，取决于它的动态平均电流而非静态电流。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电动势。因而不同的场合采取不同的驱动方式。在这里的驱动是基于ARM的两相步进电机的驱动，也就是说软件中我们是采用 ARM进行编程从而实现控制电机的转动，从GPIO口输出脉冲，由于发出的电流等都很小，要加一个功率放大电路再接到电机上，才能驱动电机转起来。 3.2步进电机控制原理 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机28BYJ48型四相八拍电