基-于固高fms的控制系统设计--本科毕业设计.docVIP

学 位 论 文 基于固高FMS的控制系统设计 申请学位级别 硕士 专业名称 控制理论与控制工程 学位授予单位和日期 南 京 理 工 大 学 答辩委员会主席 评阅人 注1：注明《国际十进分类法UDC》的类号。声 明 本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。 研究生签名： 年 月 日 学位论文使用授权声明 南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。 研究生签名： 年 月 日 摘 要 柔性制造系统（FMS）是一套以计算机控制为核心的、可以完成生产、加工和储存等工作的自动化系统。随着科学技术的发展，FMS被广泛地应用于制造业当中。为了让学生能够接触工业现场的设备，认识工业现场设备的组织形式和控制形式，实验室购置了一套固高公司的FMS系统，本文主要基于该设备的硬件系统，对部分控制模块和系统管理软件进行研究和改进。本文主要工作包括以下几个方面： ⑴ 作业调度方面：设计开发了立体仓库管理系统中的复杂作业功能，包括一键入/出库作业，拣选作业功能，可以一次完成多个连续的仓储任务，提高了仓储效率。 ⑵ 算法方面：对于系统新增的拣选作业，将其抽象为典型的TSP问题，并利用三种现代优化调度算法对该问题进行仿真研究，结果表明蚁群算法调度效果最好。运用蚁群算法得到拣选作业单，节省了系统拣选作业的时间。 ⑶ 系统控制方面：基于MATLAB软件平台，对堆垛机速度控制系统进行了仿真研究，分析了PID调节器各参数对速度性能的影响，得到了理论上的较好参数。 ⑷ 监控管理方面：设计了系统数据库，实现了报表的查询打印功能，并对系统的监控界面进行改进设计。 关键词：FMS，自动化立体仓库，蚁群算法，堆垛机控制系统 Abstract Flexible Manufacturing Systems(FMS) is the automation system cored on computer control, which can be employed to accomplish multiple tasks such as production, processing, storage of the products and so on. With the development of science and technology, FMS is widely applied in manufacture. In order to make students facile understand and then comprehend the organization and control modus of real industrial equipment, a set of FMS system from Gugao company has been introduced here to show how it works. Based on the hardware of the system, this thesis focuses on the research on analyzing and substantially improving the storage of current input estimation algorithm. The main contents of the thesis are as follows: (1) Job scheduling: The complex job scheduling function of Management System was designed, which includes some automat