基于射频的定位与导航讲述.docx

基于射频的定位与导航摘要：本文分析基于射频射频技术的移动机器人在有人环境中的定位。在移动平台射频定位标签的特别的问题是配置一对天线。我们现在有概率度量的RFID模型能准确定位RFID标签。我们也可以证明地图也可以用来定位机器人和人在环境中。最后，我们展示实验说明全球机器人的定位计算装置可以减少融合RFID信息与激光数据。背景介绍：射频识别科技领域的最新进展已经达到一个状态，这个状态在未来的几年可以允许我们装备几乎每个又小又便宜的射频标签对象在环境中。标签包含电路，它可以从在它附近的无线电波中获取能量。他们将这些能量返回阅读器。该本文章用了三种不同的标签来做实验，这些标签的检测范围大约是6米。RFID可以运用在广泛的领域。例如：在医疗领域可以识别患者在家里的日常活动。导航系统用小的RFID阅读器来识别接触对象。触碰序列使用贝叶斯推理系统估计人的活动，在需要的时候提供支持。定位上下文提供了重要的信息来解释RFID阅读器。例如：我们拿牙膏时不知道它在储藏室还是在浴室。在本文中，我们探讨了技术可以提高位置信息的。我们使用的移动机器人配备了RFID标签天线确定室内环境中附加到对象的位置。图2（左）描绘了机器人建造进行这项研究。该机器人由一个现成的，现成的先锋2机器人配备了激光测距扫描仪和两个射频识别天线。天线安装在机器人的顶部，并点约45度的左侧和右侧相对于机器人。要使用这些天线的估计的对象的位置，我们首先学习一个传感器模型，该模型描述了检测的射频！标签给定它的位置相对于一个天线。由于这些传感器的噪声是高度非高斯的，我们代表的测量似然模型的分段常数近似。然后，我们描述了一种技术来估计位置的RFID标签使用的移动机器人配备了RFID标签天线的检测。这个过程使用一个以前从激光测距数据的地图。然后，我们应用蒙特卡罗定位[ 41，[ 71估计的机器人的姿势，甚至在这种环境中的人。实验结果表明，它是可能的，基于此技术的准确定位移动的对象。继续实验表明，RFID标签大大降低对环境中的移动机器人全局定位所需的时间。此外，该技术可以用于大幅减少全球定位所需的样品的数量本文的组织如下。讨论相关工作后我们将目前的传感器模型和接收机在部分然后，我们描述了如何使用该模型可以在基于激光的FastSLAM [ 81有效地确定了标签的位置相结合的方法。在第5节中，我们描述了如何产生的信念的标签的位置可以被用来确定机器人的位置和在环境中的人。最后，我们提出的实验结果说明了优势的电子标签的机器人定位和人跟踪。相关工作：在过去的几年里，射频识别传感器[ 6 ]已经开始进入移动机器人领域。如今，RM）的读者可以发现在几米范围内的低成本无源标签。这些改进在无源标签的检测范围，使这一技术对机器人的应用由于提供的标签上的信息可以被用来支持各种任务导航，定位，定位越来越有吸引力，甚至服务应用如人跟踪。然而，大多数的应用程序的射频识别技术，假设读者是固定的，只有标签，是连接到对象或人的移动。的主要焦点是触发事件，如果一个标签是由一个读者检测或进入该领域的范围（例如，跟踪存储的地方的内容[ Z ]）。最近，坎特和Singh使用RFID标签的映射。他们的系统依赖于有源信标提供基于需要接受一个标签的响应时间距离信息。此外，标签的位置有更多或更准确地被称为[ 14 ]，[ 9 ]。筑山[ 16 ]也需要特定的RFID标签的位置。他们的系统假设完美的测量，不包括技术来处理传感器的不确定性问题到这里接近同时解决定位和创建地图的问题，机器人必须创建地图同时估计自己在地图中的位置。然而，由于RFID传感器精确度的限制，SLAN技术只是…..不能直接被RFID采集到的数据使用。我们的算法不是用一个FASTSLAM变体来用激光学习环境的几何结构通过FASTSLAM算法来计算轨迹估计标签的位子。学习一种RFID无线传感模型：定位于全球参考框架的RFID标签，我们估计后验概率,x表示标签的位置，为观测时间的步骤 1,…,t,,是可能的不同位置的射频识别天线。根据贝叶斯在独立假设下连续测量，我们可以得知标签的X遵循以下规则：p(x|)根据这个等式，测试的数量指定观测的可能性，得到定位标签的x和定位天线的。我们简单假设观测的可能性只依靠标签与天线之间的相对偏移量，也就是说，只取决于不同的x与。接下来，当我们设计RFID观测模型时需要考虑相位。这有许多假阴性的阅读器即，标签未被检测到，即使附近有天线。总之，我们获得假阴性阅读器，在这种情况下天线检测标签可以超出制造商所指定的范围。这也包括错误的天线检测到RFID标签。原因如下：例如：标签对于RFID的方向会受到影响当能量被天线自己接受的时候，根据这个角，能量会变化而且有时没有足够高的能量来激活标签内部芯片。在这种情况下，标签不会做出回应。此外，探测范围的大小和形状