PC运动控制板卡的交流伺服控制系统分析.ppt

8）重要P变量及其功能 P变量是用户全局变量，可用于PMAC编程中的计算 48位浮点形式 1024 P变量从 P0 to P1023 可用于: 1.计算 P100=P101*(sin(45)) 2. 软件触发 IF( M1!= 1 AND P10 = 0) 利用P变量及DSP进行大量运算 OPEN PROG 1 CLEAR WHILE(1=1) IF(P10) P2=SIN(P1)+COS(P1) p3=2 IF(P13) P2=SIN(P1)+COS(P1) P3=2 w w IF(P199) P2=SIN(P1)+COS(P1) p3=99 ENDIF w w ENDIF ENDIF X2000 P1=P1+1 ENDWHILE CLOSE 8）用户定义坐标系 允许定义的轴: X,Y,Z,U,V,W,A,B,C X,Y,Z: 传统上的主要直线轴 U,V,W: 传统上的第二直线轴 A,B,C: 传统的旋转轴 (A 围绕 X, B 围绕 Y, C 围绕 Z) 位置翻转 (Ix27) 将电机和坐标轴绑定 #1-X #2-Y #3-Z 笛卡尔坐标轴可以是直线轴电机的组合: #1 - A11X + A12Y + A13Z + B1 #2 - A21X + A22Y + A23Z + B2 #3 - A31X + A32Y + A33Z + B3 这样允许坐标系旋转和平移，可推广到更多轴的方式 9）编写PMAC运动程序 运动指令 X1000 Y2000 Z3000 U(P1*3.14159) V(20*SIN(Q6)) DWELL, DELAY 模态指令 ABS, INC, FRAX, NORMAL LINEAR, RAPID, CIRCLEn, SPLINEn, PVT TA, TS, TM, F 变量赋值 {variable} = {expression} 逻辑控制表达式 N, O, GOTO, GOSUB, CALL, RETURN G, M, T, D (special CALL statements) IF, ELSE, ENDIF, WHILE, ENDWHILE 辅助表达式 COMMAND, SEND, DISPLAY ENABLE PLC, DISABLE PLC Logic Operators逻辑操作符 (bit by bit AND) | (bit by bit OR) ^ (bit by bit Exclusive OR) Comparators比较符 = (equal to) != (not equal to) (greater than) ! (not greater than; less than or equal to) (less than) Functions函数（计算） SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN, ATAN2, SQRT, LN, EXP, ABS, INT 9）编写PMAC运动程序 PMAC 程序结构 建立一个程序: CLOSE ;关闭所有缓存区 DEL GAT ;清除缓存区数据 n ；坐标系定义 #{motor}-{axis scaling}{axis} ；绑定电机于坐标系 OPEN PROG n CLEAR ；打开（新建）一个程序 …… …… …… 电机运动命令及数学运算，逻辑判断 …… …… CLOSE ；程序结束 从内存中删除一个程序 OPEN PROGn CLEAR CLOSE 9）编写PMAC运动程序 Example: ********************* Set-up and Definitions ********************* DEL GAT ; Erase any defined gather buffer 1 ; Coordinate System 1 CLOSE ; Make sure all buffers are closed #1-X ; Assign motor 1 to the X-axis - 1 program unit ; of X is 1 encoder count of mo