2013-湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划.docVIP

湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划 项　 目　 申　 报　 表 项目名称:基于AT89S52单片机的智能循迹小车设计 学校名称 湖南人文科技学院 学生姓名 学 号 专 业 性 别 入 学 年 份 何伟波电子信息科学与技术 男 2010年 邓海涛电子信息科学与技术 男 2010年 李思源电子信息科学与技术 男 2011年 谢叮咚电子信息科学与技术 男 2011年 刘立群电子信息科学与技术 男 2011年 指导教师 谢莉 职称 讲师 学科专业 电子科学与技术 学生曾经参与科研的情况 参与了2012年度湖南省创新性实验：多功能智能家用清洁小车设计项目。 指导教师承担科研课题情况 [1]主持湖南人文科技学院校级青年项目：基于CMOS集成电路的高速并行模数转换器研究。 [2]参与了湖南省科技计划项目：基于形状与空间关系的图像检索算法研究。 [3]指导了蒋斌等学生的2012年度的校级挑战杯。 项目研究和实验的目的、内容和要解决的主要问题 一.项目研究和实验的目的 设计并制作一个多功能智能循迹小车，其具有自动识别路线、检测障碍物并自动避障、煤气等有毒气体检测和红外摇控等功能。 要解决的主要问题 1机械设计 （1）超声波测距传感器的布局； （2）舵机的安装。 2硬件设计 （1）循迹功能模块； （2）智能避障模块； （3）电机驱动控制模块； （4）舵机控制模块； （5）红外摇控模块； （6）煤气检测与报警模块。 3软件设计 本项目的软件设计中，程序的主体是：首先完成单片机初始化（包括I/O模块、PWM模块、中断系统初始化等），通过循环语句不断地重复执行路径检测程序、数据处理程序、控制算法程序及驱动电机输出程序。 国内外研究现状和发展动态 单片机的应用领域越来越广泛，无论是在生活，生产上，单片机无处不在。ATMEL公司的AT89S52单片机可以广泛应用于计算机外部设备、工业实时控制、仪器仪表、通讯设备、家用电器等各个领域。AT89S52可以说是单片机领域的主流产品，其应用如此广泛，所以有必要去学习和应用该单片机，以满足实际产品开发的需要，也是适应社会智能化、自动化的趋势。 随着人工智能和机器人技术的发展，智能小车被广泛应用于科学探索、工业生产等领域。美国和前苏联是从20世纪60年代末期开始进行月球表面探测任务的。美国曾在1966-1968年间，向月球成功发射了两次无人巡游探测器。1997年，由美国JPL(Jet Propulsion Laboratory，美国太空总署喷气推进实验室)研制的Sojourner号探测车登上了火星。它验证了小型火星车的性能，并完成了一系列技术试验。2004年1月，美国的“勇气号”和“机遇号”火星探测车再度登陆火星。 目前，智能小车多采用CCD图像传感器获取路径信息，虽控制精确、前瞻距离远，检测范围宽和检测道路参数多等优点；但其电路设计复杂，检测信息更新速度慢，数据处理算法复杂和成本较高等不足。红外光电传感器获取路径信息，具有电路设计相对简单，检测信息速度快和成本低等优点；但其具有道路参数检测精度低、种类少，检测前瞻距离短等占用MCU端口资源较多不足。 本项目学生有关的研究积累和已取得的成绩 本项目组成员对以下模块做了较深入研究： 1.主控芯片 主控芯片选用AT89S52单片机，本项目成员对该芯片已有深入研究，能够熟练应用该芯片来控制LED、LCD、A/D转换和D/A转换等常用外围设备。 2.电源管理模块 循迹小车控的制系统中，不同电路模块需要的工作电压和电流容量各不相同。芯片需要提供5V的工作电压，而电机所需的电压为9V。本设计中用到的是9V的电源供电，然后通过三端稳压器LM7805将电压变换为5V电压供给电路系统。 3.电机的控制模块 直流驱动电机控制电路主要用来控制直流电动机的转动方向和转动速度。改变直流电动机两端的电压可以控制电动机的转动方向；而控制直流电动机的转速，则有不同的方案，较常规的方法是采用PWM控制。驱动电路既可以直接采用MC33886电机驱动芯片，也可以采用大功率MOS管自行设计电机驱动电路。本项目考虑到电路性能的稳定性，选用MC33886集成芯片来驱动电机。采用MC33886的全桥驱动时，为了提供更大的驱动电流，可以将多片MC33886并联使用，其采用3片MC33886并联方式驱动电机硬件电路如图1所示。 图1　 MC33886驱动直流电机硬件图 4.循迹功能模块 循迹是指小车在白色地板上循黑线行走。通常采取红外探测法、激光传感器法、简易光敏电阻法等方法实现循迹功能。红外探测法即利用红