[线性控制系统工程反馈控制介绍翻译.docxVIP

在我们的身边反馈控制无处不在。控制系统的研究涉及到的不只是新工程领域里的组件或机器设备，还有对现存硬件的组合来达到预定的目的。控制系统是零部件的集合，这些组件以某种方式连接，影响在系统运行中某一范围的某些方面的控制。几乎我们人类活动的每一个方面都要受到控制系统的作用，包括走路，说话，以及握物体。另外，无人类干涉的控制系统也存在，比如飞机自动驾驶和汽车巡航控制系统。在处理控制系统，特别是工程控制系统时，我们将要处理各种组件，由此显示出这是一门交叉学科。控制工程需要一些力学的，电机学的，流体力学的，热动力学的，结构学，材料特性等工作知识。显然不是每一个控制系统包括上面这些领域的每一个方面。但是很多有用的控制系统包括不止一门学科在内。控制系统分析对不同工程组件使用相同的处理方式。这意味着我们要试着用相同的形式来表示系统中的原件，而且要以相似的方法辨认这些原件之间的连接方式。这样处理过之后，多数的控制系统在图解形式上看起来是一样的，而且也可以将它们用相同的方法来分析。这一过程涉及到了我们在第二单元讨论的方框图表示法，在那里每一个组件都简化为了一个输入变量对应一个输出变量的基本功能，这种对于一种输入变量对应一种输出变量的关系叫做传递函数。现在用一个简单示例将上面讨论的内容加以解释说明。假如我们要分析在我们洗澡时调节水的温度的机械装置。这个系统的主要部件已经在图1.1中给出。当我们开始洗澡的时候，我们对想要的水的温度已经心里有数了。比如82度，这个温度是无法绝对感觉到的，但却可以定性的知道，比如冷，热，烫。在我们皮肤下的温度传感器有效的测量到了水的温度，然后把这一信息传到了大脑，大脑会对这一温度和我们想要的温度进行比较。接着大脑对太烫和太冷词汇的不同进行了区别，之后引起手部肌肉动作，拧冷热水交换阀门来调节温度，如果太烫了就降低温度，如果太冷了就增加温度。一旦进行了矫正的行为，这一过程将不断的重复直到获得了需要的温度。这一系统的控制和其主要的部件如图1.2.图中的方框代表执行的主任务下的子任务的过程，比如测水的温度或调节温度调节阀。这些方框通过前面提到的传递函数将输入变量转换成输出变量。有些传递函数很容易计算，比如温度调节阀的。这一元件的阀柄转角θ作为输入变量，水温T为输出变量。假设阀是线性的，可以推导出T=KTθ(1.1)式中KT被定义为阀温常数。其他的，比如在大脑和手之间的神经信号的传递关系，和阀柄的旋转，的传递函数很难用简单的数学表达形式表达出来。对于上面描述的系统现在我们要用一种抽象的方式来表达成如图1.3的形式。这么做的目的是因为多数的控制系统可以用如图1.3的方式来表达，而且用于这种系统的分析方法也能进行拓展，可以适用于大多数的控制问题而不用提到各种原件的具体的物理形态。图1.3中的术语将在全书使用，一般来说“plant”表示被控制的主要组件，而且它的传递函数往往是确定的。工程师设计控制器组件的方法在本书中将会以大纲的形式给出，如此总系统将以最好的状态运行。反馈回路是这个系统至关重要的部分，显示了与期望的数值比较之后从被控设备（这个例子里指的是温度）输出的增益变量如何检测和反馈的。误差的改变引起了被控设备的输入量的改变，结果造成了输出的进一步变化。对于最简单的控制器的设计来说，输出量与输入量是成比例的。在我们的例子中，如果水温太冷，然后将阀柄拧到最大热水处。当水温到了要求的数值时，再微调阀柄的位置。当水达到了期望的温度时，比较器的两个输入都是相等的，而且控制器的输出量为零。此时被控设备是不需要调整的而且整个系统是平衡的。以上描述的水温控制系统中人是作为整个控制环路中的一个环节。在不久的将来，很多控制系统将继续有人的计算能力和逻辑能力作为系统的组成部分，因为计算机和驱动硬件的表现还无法替代人类。这些系统将包括在交通拥堵时驾驶一辆汽车，给人做手术，打羽毛球，或者是在钢琴音乐会上演奏古典乐。然而，在大量情况下控制回路中人已经被替代了。在水温控制问题中，一个被放置在温度调节阀输送管路中的温度传感器可以产生和温度成正比的电压，这个电压将会与电位计的设置参数进行比较，差别或说是误差驱动电机旋转阀柄，能够使操作者只是简单的输入想要的温度，将剩下的工作就交给控制系统来完成。这种系统的物理模型，及方框图分别见图1.4和1.5到现在为止我们只讨论了闭环控制系统，但是很多任务只需用开环系统就可以完成。根据定义，这些系统不需要检测和反馈物理增益变量。通过测试开环系统的操作，可以再次考虑控制洗澡温度问题。如果我们知道输入热水和冷水的温度以及温度调节阀的特性，就有可能通过设置温度调节阀的角度θ来获得我们想要的准确的水温。这一系统可以表示成为图1.6的方框图的形式。很明显这一系统比闭环控制系统更简单，与前面图1.4所示的自动系统的例子相比，这里不需要温度传感