超精密车床振动控制系统设计.docxVIP

亚微米超精密车床振动控制系统的状态空间法设计院 系 专 业 姓 名 学 号班 号 指导教师 刘杨 哈尔滨工业大学2014年6月5日一．工程背景介绍超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。这种被动隔振方法难以满足超精密加工对隔振系统的要求。为了解决这个问题，有必要研究被动隔振和主动隔振控制相结合的混合控制技术。其中，主动隔振控制系统采用状态空间法设计，这就是本次上机实验的工程背景。二．实验目的通过本次上机实验，使同学们熟练掌握：控制系统机理建模时域性能指标与极点配置的关系状态反馈控制律设计MATLAB语言的应用三．工程背景的物理描述图1图2图二中未标识含义如下：m——机床质量s——机床位移——地基位移 c——空气弹簧粘性阻尼系数 ——空气弹簧刚度系数 G——主动隔震系统动作器图1与图2表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。表示一个单自由度振动系统，一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。 床身质量的运动方程为： （1）其中——空气弹簧所产生的被动控制力——作动器所产生的主动控制力假设空气弹簧内部为一绝热体系，则被动控制力可表示为 （2）其中： ——标准压力下的空气弹簧体积——相对位移（被控制量）——空气弹簧的参考压力——参考压力下电一弹簧的面积——参考压力下空气弹簧的总面积n——绝热系数电磁作动器的主动控制力与电枢电流、磁场的磁通量密度及永久磁铁和电磁铁之间的间隙面积有关，这一关系具有强非线性。由于系统工作在微振动状况，且在低于作动器截止频率的低频范围内，因此主动控制力可近似线性化地表示为：（3）其中：——力—电流转换系数——电枢电流电枢电流满足微分方程（4）其中：L——控制回路电枢电感系数R——控制回路电枢电阻E——控制回路反电动势u——控制电压四．实际给定参数已知一个机床的实际参数如下空气弹簧相关参数为绝热系数 参考压力 空气弹簧单一面积空气弹簧体积 反电动势系数：五．闭环系统的性能指标要求（1）超调量不大于5%；（2）过渡过程时间不大于0.5秒六．开环系统状态空间数学模型的推导首先假设为常数将式两边求关于时间的二阶导数可得：代入式（2）（3）可得（5）令=则式（5）可表示为（6）对式（6）求导可得（7）由（6）（7）可分别得（8）（9）（8）（9）代入（4）可得即其中为非线性部分，但可视为系统噪声，忽略掉。故得：（10）令：可得系统开环状态方程为： 由此可得开环系统的状态空间表达式为： （11）将各参数代入可得七．状态反馈控制率的设计根据性能指标，可以解得ξ；又由公式得，；根据性能指标，解得；可得，取，=12所以取希望极点 ,,所以 设状态反馈为：则闭环状态空间表达式为： 此时系统特征多项式为：可得结果为：所以，设计的状态反馈控制率为： 闭环系统的状态空间表达式为：八．闭环系统的数字仿真1.闭环系统的单位阶跃响应仿真1. Simulink 仿真框图图3 Simulink 仿真框图2. 阶跃响应曲线图4 阶跃响应曲线2.闭环系统的全状态响应仿真由以上参数编写mat lab程序如下final_Ax.mfunction dx = final_Ax( t,x )%UNTITLED Summary of this function goes here%Detailed explanation goes hereA=[0,1,0;0,0,1;-40000,-3600,-132];dx=A*x;endsolve_plotfunction solve_plot%UNTITLED3 Summary of this function goes here%Detailed explanation goes here [t,x]=ode45(final_Ax,[0,1],[7*10^-5,5*10^-5,3*10^-5]); subplot(3,1,1);plot(t,x(:,1),r-);legend(x_1);grid;subplot(3,1,2);plot(t,x(:,2),b-);legend(x_2);grid;subplot(3,1,3);plot(t,x(:,3),k-);legend(x_3);grid;程序运向后各状态量变化如下：九．心得体会通过此次实验，我对状态反馈控制率有