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一、汽车电子稳定控制系统汽车电子稳定控制系统是车辆新型的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展，并在此基础上，增加了车辆转向行驶时横摆率传感器、测向加速度传感器和方向盘转角传感器，通过ECU控制前后、左右车轮的驱动力和制动力，确保车辆行驶的侧向稳定性随着人们对汽车安全性要求的不断提高，车内的安全系统不断增加，功能也在不断发展完善，包括主动安全系统和被动安全系统。主动安全系统包括驾驶特性（ABS、TCS、ESP等），视野条件和工作元件（如轮胎）等，这些系统可以在危急的情况下使车辆保持稳定及可操控性，避免事故的发生；被动安全系统是在事故发生过程中起作用，通过采取一些设计措施和装置，最大限度的保护车内人员免受伤害，降低事故后果的严重性。 ESP（ElectronicStabilityProgram）汽车电子稳定性控制程序（欧美称ESP，日本称VDC（VehicleDynamicControl），丰田公司还提出了VSC的概念），是近年来刚刚发展起来的一种电子装置，是对人们熟悉的ABS（Anti-lockBrakeSystem），TCS(TractionControlSystem)功能的继承与进一步扩展，尤其是通过对汽车横摆力矩的控制改进了ABS/TCS在横向稳定性控制方面的不足，ESP能通过对车上传感器的监测和ECU的计算分析识别出驾驶员的驾驶意图，辅助完成驾驶员的行驶意图，并对可能造成的危险的行驶状态进行干预控制使从而维持车辆的稳定性，避免事故的发生。 ABS在20世纪80年代开始得到广泛应用，目前在国外已经发展成为一种非常成熟的技术，国内也有很多院校及科研机构在从事这方面的研究（如吉林大学、合肥工大等），并取得了重大进展，尤其是气动ABS已经在部分货车和客车上配备，TCS是90年代发展起来的技术，而电子稳定程序（ESP）是90年代初由德国奔驰公司开发的车辆稳定系统。从1995年至今，伴随着理论研究的不断深入和电子技术的发展，汽车稳定性控制得到了很大的发展，并开始作为选装件安装在一些中高档轿车上。德国BOSCH公司一直是这方面技术的领先者，无论是ABS/ASR还是更先进的ESP系统，技术上都一直处于领先地位，为国际大多数汽车厂商供应ABS/ASR/ESP系统。国内汽车稳定性控制的研究还处在起步阶段，只有少数学者从事控制方法的仿真研究，而且由于缺少试验条件，研究还不十分深入，现在吉林大学、清华大学、上海交大、西北工大等高校和中国重汽集团、上海汇众汽车制造公司等企业也在开展相关的研究工作。 ESP结构及控制原理 ESP系统由电子控制单元（ECU），方向盘转角传感器，轮速传感器，横摆角速度传感器，横向角速度传感器及液压系统组成，ESP除了具有ABS和TCS的功能之外，更是一种智能的主动安全系统。ESP的ECU通过高度灵敏的传感器时刻监测车辆的行驶状态，并通过计算分析判定车辆行使方向是否偏离驾驶员的操作意图。ESP能立刻识别出危险情况，并提前裁决出可行的干预措施使车辆恢复到稳定行驶状态，ESP的干预措施包括对车轮独立的施加制动力；在特殊工况对变速箱的干预措施；通过发动机管理系统减小发动机扭矩。 德国BOSCH公司是汽车电子稳定性控制方的典范，下面以BOSCH公司的ESP系统为例介绍ESP的结构及控制原理。图1是ESP系统的关键部件及其在汽车上的位置分布。 对于控制算法，BOSCH公司的基于门限值的ABS控制策略已经在实际中得到了成功应用，其ESP在控制系统上层仍然采用类似的思路，以汽车侧偏角与横摆角速度作为控制量，把实际值与期望值的差值控制在容许范围内。 由各传感器测得的信号经过一定的算法和汽车模型运算后，可以知道期望值，ωM、βM与实际值ω、β经比较器比较得。Δβ若在容许范围内，则ESP无须作用；若不在容许范围内，则ESP根据Δβ大小确定要产生的修正横摆力矩。然后ESP根据修正横摆力矩大小值确定各个车轮最优的滑移率（每个车轮的最优滑移率值是经过大量的前期仿真研究得出，要求在最短时间产生修正横摆力矩）。知道滑移率，根据轮胎模型便可以确定每一车轮的制动力大小，从而可以确定每一车轮的制动电磁阀的开关时间（或节气门开度），制动电磁阀工作后（或节气门开度改变）便实现对汽车的稳定性控制。 汽车在行驶过程中轮胎的横向力和纵向力直接影响车辆的行驶状态，而横向力和纵向力相互制约，且都受到车轮滑转或滑移率的影响，ESP通过对车轮滑转或滑移率的精确控制，从而控制每个车轮的纵向和横向力来保证车辆的行驶稳定性并施加行驶意图。 在汽车的行驶中，回避前方突然出现的障碍物或者在转弯时容易出现转向不足或者过度转向的情况，理论研究表明，通过对内侧后车轮和外侧前车轮施加附加制动力对增大向内的横摆力矩和向外的横摆力矩最有效，这将对