学位论文_机器人视觉随动系统的软件设计 .docVIP

摘 要 目前机器人越来越多的应用于非制造业，与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，这对机器人提出了更高的要求，需要机器人具备行走功能、对外感知能力以及局部的自主规划能力等。因此，对探测移动机器人的研究正成为一个重要的热点。 探测移动机器人能够按照存储在其内部的地图信息，或根据外部环境所提供的一些引导信号(即通过对环境的实时探测所获得的信息) 规划出一条路径，在没有人工干预的情况下完成目标任务。 针对以上特点，本文设计了探测机器人的视觉随动机构，并基于DSP对视觉随动系统进行了软件设计。 前期工作中，主要进行器件选型、分析、选购工作，包括CCD传感器、DSP、U形架和伺服马达。以此为基础，设计出探测机器人的视觉随动机构。CCD器件的灵敏度很高 ,光谱敏感波段也很宽,把光学图像转换成电信号输出,经图象采集卡处理得到数字视频信号，DSP控制器对其进行运算、处理，产生相应PWM波，对伺服马达进行控制，带动视觉机构的旋转。通过软件设计，实现视觉系统的随动控制。 最后，通过系统调试，改进了一系列的问题，实现了对视觉传感器的很好的随动控制。 关键词：探测机器人，视觉随动系统，DSP，伺服马达，软件设计  ABSTRACT Currently there is an increasing number of robots used in non-m