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[第七讲目标跟踪算法第一版
Singer机动模型的表达式 Singer加速度模型的加速度离散方程： Singer模型的机动模型表达式，令状态变量： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Singer加速度模型的离散方程 Singer模型的成功依赖于精确获得参数 和 。参数? 是机动时间常数的倒数，依赖于机动时间持续长短。比如对于飞机，当懒散回转时，机动时间常数约为60s；而当逃逸机动时，机动时间常数为10-20s，空气扰动机动时间常数为1-2s。 等价离散时间模型： 加速度积分得到 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Singer加速度模型的离散方程 Singer加速度模型讨论： 1）当机动时间常数增大时，Singer模型就还原成近似匀加速(CA)模型，更精确地说是白噪声加加速度+Jerk模型。如果基于Singer加速度模型直接建立离散时间状态空间模型，在极限情况下就是Wiener序列加速度模型。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Singer加速度模型的离散方程 Singer加速度模型讨论： 2）另外，当机动时间常数减小时，Singer模型就还原成近似匀速(CV)模型。在此情况下，加速度变成噪声。 选择机动时间常数，Singer模型相应于在常速模型和常加速模型之间折中。所以Singer模型较之CV模型和CA模型具有更宽的覆盖面。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Singer加速度模型的离散方程 3）Singer运动模型第一次将位置目标的加速度描述为一个时间相关的随机过程，成为进一步建立其他模型的基础，可以说Singer模型是一个目标机动的标准模型。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 7）“当前”模型 —均值自适应加速度模型 “当前”模型： 也是一种加速度模型，其本质上就是一个带自适应的Singer模型，即Singer模型被修正而具有非零均值： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. “当前”模型 —均值自适应加速度模型 “当前”模型的离散化。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 8）半马尔可夫模型 Singer模型为零均值模型，这种机动加速度的零均值特性对于模拟机动目标来说似乎不太合理。为此，Moose等提出了具有随机开关均值的相关高斯噪声模型。该模型把机动看作是相应于半马尔科夫过程描述的一系列有限指令，该指令由马尔可夫过程的转移概率来确定，转移时间为随机变量。 半马尔科夫模型为: Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4、目标跟踪的典型算法应用 举例1、雷达目标跟踪基本算法以及kalman滤波应用的具体实现。假设系统状态为四维矢量（距离、速度、方位角及变化率），假设机动模型为CV模型，有： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011
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