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四足机器人 * * * 1.平面并联五杆机构 常转速电机提供机械系统所需要的大部分功率，以微机控制的伺服电机作为机械系统的运动调节，调节其输出运动。二种形式的电机输入运动经一个多自由度机械系统进行运动合成产生所需要的输出运动。系统的柔性取决于混合机构的形式和尺度。 步行机构模型 平面并联五杆机构 1.平面并联五杆机构 单足装配模型示意图 2.液压驱动足式机器人腿部 足式机器人腿部的机构简图 足式机器人的运动实质上是由EF,IG,JH之间的滑块机构和AE之间的转动副,驱动AB杆绕A点转动,BC杆绕B点转动,CD绕C点转动,AE绕Z轴转动,从而使D点相对地面运动,达到行走目的。 3.四足机器人1 四足步行机器人机械本体结构 步行腿结构示意图 弹性驱动式实施方案:步行腿中的并联驱动机构和串联驱动机构均采用伺服电机弹性驱动器驱动,整个动力全部来自电机。 4.四足机器人2 四足机器人单腿结构图 机架组件 5、大腿组件 3 和弹性小腿组件 1。机架组件与大腿组件之间通过髋关节 4 相连，大腿组件与弹性小腿之间通过膝关节 2 相连。 5.仿马四足机器人 仿马四足机器人 股关节由绕前后轴方向旋转的股横关节和绕左右轴方向旋转的股纵关节构成；膝关节仅设置绕左右轴方向旋转的股纵关节。出于减少腿部关节数、简化机器人结构模型的目的，该四足机器人的腿部不设置足关节，而采用球形足趾。虽然对其做了简化， 四足