Delta(rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤..docVIP

Delta （rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤 rostock 的运动结构。这两种结构做出来的打印机给人的感觉都是非常cool的。所以大伙都偏好这类型的打印机，目前主流的固件marlin 和repetier都支持rostock结构的3d打印机。这里鸭哥就谈谈自己对rostock机型的运动算法的理解，继而从运动算法中推算一下如何调试一台rostock的参数。 基础知识 要理解rostock的全部运动算法所要涉及的数学知识不是太多，如果不记得的话，是时候找高中数学老师喝喝茶吃个小饭啦。 1)三角函数 sin cos 这个是理解rostock计算过程的基础知识 2)笛卡尔空间坐标转换/线性代数，这个嘛是属于进阶内容，如果懂那就更好啦，如果不懂也没关系，在把所有的外界条件全部设置为理想情况下，这个笛卡尔空间坐标转换可以不用精通的。（包括鸭哥也不敢说对笛卡尔空间坐标转换和线性代数精通哦） 3)marlin程序的结构逻辑结构（对于arduino ide /arduino程序基本教程，这里就不展开了，不懂的小白们可以先学一下arduino的基础教程先，饭要一口一口得出，路要一步一步的走） Marlin程序解读这里鸭哥不打算讲marlin的整个loop（）函数的流程，讲讲delta机型的核心部分。对于marlin来说，delta机型和非delta机型在对于温控、看门狗、电机运动甚至空间坐标等方面都是一样的。区别在哪里呢？区别就在与delta多了一个笛卡尔坐标转换的函数 Marlin的loop()主体流程 Void loop () { Get_command() ; //从sd卡或者串口获取gcode Process_command(); //解析gcode并且执行代码 Manage_heater();//控制机器的喷头和热床的温度 Manage_inactivity();// checkHitEndstops();//检查endstop的状态 Lcd_update(); //更新lcd 上面的信息 } 在这个过程中 process_command()是控制的核心，各位仔细研读一下process_command()的代码就发现arduino的厉害了。简单说一下process_command()的流程,说白了，process_command()就是一个巨大的case 结构，这里讲讲G1命令的大致逻辑（G1命令不知道的自己搜索去）： Process_command() { Case 0: //g0-g1 Case 1 : { 获取当前的坐标，这里是指打印件的世界坐标哦，不是delta的xyz电机的坐标哦！普通结构的打印机则是一样的。 //获取 命令中 xyze轴的参数 //这里是算最小回抽值的，如果移动距离小于最小回抽值就不回抽了。这里是一个辅助功能。简单了解可以了。 //执行移动命令 } } 从上面的代码来看呢，对于运动类的Gcode，marlin会在process_command()函数中获取xyze各轴的参数后算出目标坐标（），也会使用get_coordinates()来获取当前坐标（）（再次强调，这个坐标是打印件的世界坐标），当我们知道了目标坐标和当前坐标以后，空间中移动的距离就可以算出来了（不会算的，请自觉请高中数学老师吃饭去），接下来marlin就使用perpare_move()来控制电机啦。 接下来呢很自然就要讲讲prepare_move()这个函数啦。先上代码先,代码鸭哥做了精简，只看关键的部分就是delta和普通结构的代码，先说一下）这个函数的作用的把坐标数组、 放到一个内存的一个缓存区里面，然后控制电机转多少圈这样一个作用的，具体代码可以自己去看，在一旦进入这个函数以后，delta和普通机型的代码都是一样的，也就是说delta和普通结构的电机控制其实是一样的。 Difference[i]数组 ：用来储存目标坐标和当前坐标之间的距离的，（这里是包含了xyze轴的数组） Destination[i]数组：目标坐标的数值，是从process_command()函数中G1读取XYZE参数获取的。 Current_position[i]数组：当前坐标的数值，是从G1 命令中传递过来的。如果是3个轴都归零的情况下，current_position就是储存三个坐标原点，如果开始运动了，这里的值就是上一个prepare_move()循环执行后上一次的destination[i]的值。（这个下面会有看到赋值语句） Delta[i]数组：delta打印机的xyz三个电机要移动的距离 // 设置机子是delta机型（rostock） //定义目标距离，用于转换坐标用的过渡变量