12第十二讲 卫星定位系统误差讲诉.ppt

误差分类 授课提纲 1.与卫星有关的误差 1.与卫星有关的误差 1.与卫星有关的误差 1.与卫星有关的误差 1.与卫星有关的误差 1.与卫星有关的误差 1.与卫星有关的误差 1.与卫星有关的误差 1.与卫星有关的误差 1.与卫星有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 2.与信号传播有关的误差 3.与信号接收有关的误差 3.与信号接收有关的误差 3.与信号接收有关的误差 3.与信号接收有关的误差 3.与信号接收有关的误差 3.与信号接收有关的误差 4.其他误差 4.其他误差 5.本次课小结 5.本次课小结 5.本次课小结 消除接收机的位置误差的方法 ①精密定位时仔细操作、减少影响 ②变形监测时采用有强制对中的观测墩 3.3天线相位中心位置的偏差 观测时天线相位中心的瞬时位置与理论上的相位中心的差别。 实际的天线相位中心随着信号输入的强度和方向不同而有所变化 几何中心 实际相位中心 减弱天线相位中心位置偏差的方法 如果使用同一类天线，在相距不远的两个或多个观测站上同步观测同一组卫星，可通过观测值间求差来削弱相位中心偏移的影响 此时，各天线应按所附的方位标进行定向，使之根据罗盘指向磁北极。通常定向偏差应在3°以内。 4.1地球自转的误差 当卫星信号传播到观测站时，而与地球相固联的协议地球坐标系相对的卫星的上述瞬时位置已产生了旋转（绕Z轴）。 4.2地球潮汐改正 ?? 固体潮和负荷潮引起的测站位移可达80cm,使不同时间的测量结果互不一致，在高精度相对定位中应考虑其影响。 面对纷繁复杂的知识，我们该采用什么 方法去学习？ 1、列表法 2、画图法 * 主讲：郭玉珍 误差来源 GPS卫星 信号传播 接收设备 其它影响 误差分类 ①卫星星历误差 ②卫星误差 ③相对论效应 ①电离层折射误差 ②对流层折射误差 ③多路径效应 ①接收机钟误差 ②位置误差 ③天线相位中心变化 ①地球潮汐 ②负荷潮 表1 GPS定位误差的分类 天 地 √ √ √ 与卫星有关的误差 与信号传播有关的误差 与信号接收有关的误差 其他误差 本次课小结 1.1卫星星历误差 卫星星历误差实际上就是卫星位置的确定误差。 ①对单点定位的影响 影响大小与dρi的大小有关，具体配赋与卫星几何图形有关 ②对相对定位的影响 经数小时观测后基线的相对误差约为星历相对误差的四分之一。 基线误差 星历误差 基线长 卫星到测站的距离 建立自己的卫星跟踪网独立定轨 解决星历误差的方法① a 可不受C/A码上星历精度的影响，使提供的精密星历精度达到10-7。 b 对提高精密定位的精度起显著作用，也可为实时定位提供预报星历。 轨道松驰法 解决星历误差的方法② a 在平差模型中把星历给出的卫星轨道作为初始值，将其改正数为未知数。通过平差，同时求得测站位置及轨道的改正数。 b 有一定的局限性，不宜作为GPS定位中的一种基本方法，只能作为无法获得精密星历情况下采取的补救措施。 同步观测值法 解决星历误差的方法③ 两个或多个测站上，对同一卫星的同步观测值求差，以减弱星历误差的影响。 残余误估算公式 卫星钟的钟差包括由钟差、频偏、频漂等产生的误差 ，也包含钟的随机误差。在GPS测量中，无论是码相位观测或载波相位观测，均要求卫星钟和接收机保持严格同步。 1.2卫星钟的钟误差 减弱卫星钟的钟误差方法① 经改正后，各卫星钟之间的同步差可保持在20ns以内，由此引起的等效距离偏差不会超过6m，卫星钟差和经改正后的残余误差，则需采用在接收机间求一次差等方法来消除它。 对于卫星j，ti 时刻站间一次差分： 卫星k 测站 卫星j 1.3相对论效应 相对论效应是由于卫星钟和接收机钟所处的运动状态（运动速度和重力位）不同而引起卫星钟和接收机钟之间产生相对钟误差的现象。 . 10 449 . 4 : , , 10 248 . 5 ) 1 1 ( : , 10 835 . 0 2 ), 2 1 ( ] ) ( 1 [ : 10 2 10 2 2 10 2 2 2 2 2 / 1 2 f f f f f f r R f C f f f C V f f f C V f C V f f S S S S S S S - - ′ = + = - - ′ = - × = - - ′ - ? × -